少有人走的路-勇哥的工业自动化技术博客 www.skcircle.com 技术QQ群:98596273

2025-05-29 08:37:32

目前我的.net framework, winform程序，可以改成支持.net core吗，想跨平台

将.NET Framework WinForms程序迁移到.NET Core实现跨平台，需重点关注以下步骤和注意事项：一、迁移核心步骤‌项目文件改造‌替换.csproj为SDK风格格式，WinForms需指定<UseWindowsForms>true</UseWindowsForms>6删除Properties文件夹等旧配置项6‌依赖项升级‌优先迁移无依赖的底层库（如类库项...

2025-05-28 21:53:44

C#程序怎么和unity程序合成一个程序。

我的意思是，你unity的场景是个exe，我的教学程序也是个exe，最终是两个程序。unity的界面也没办法跟教学程序合在一起呀‌方案一：窗口嵌入 + IPC通信（推荐方案）‌‌技术原理‌：将Unity的EXE窗口作为子窗口嵌入到教学程序主界面中，通过进程间通信实现双向数据交互。‌实现步骤‌：‌窗口嵌套‌csharpCopy Code// 获取Unity窗口句柄[DllImport("u...

2025-05-24 07:53:01

勇哥注：就是三菱那个学习软件中的梯形图编辑器，勇哥最近在仿制它。目前使用的是C#，.netframework, winform, gdi+。有兴趣的同学可以一起玩~勇哥弄了一个专门的群：群里有开源源代码，欢迎大家一起添砖加瓦。下图就是三菱那个学习软件，红框部分就是我们要实现的梯形图编辑器。目前已经可以做基础的梯图编辑了，其它的持续完善中。至于这东西有什么用处？在勇哥看来有三个有用的地方：（1）基于...

2025-05-23 19:01:36

常见相机标定模式和经验的总结

一、简介主要讲解上下双相机定位贴合的原理和实现过程，包括各种标定、组合使用及具体的halcon源码实现，适用于的X、Y、Z三轴加一旋转轴系统，如模组组成的多轴系统、Scara四轴机器、六轴机器人（在运行过程中保证几个自由度不动，运行即可）二、标定介绍这一小节总结了通用的相机和轴的相对位置模型，并对其标定进行详细讲解本系统仅使用了九点标定，精度可做到0.05mm九点标定作用：A、本质就是仿射变换，一...

2025-05-23 11:35:10

探讨海康VisionMasterN点标定的内部原理

转载自：https://www.v-club.com/home/article/9406分析探讨N点标定的内部原理本文是发表在个人博客上的一篇文章现在转载到此处，供大家一起交流，关于标定我总共写了4篇文章，这是其中第3篇。主要内容就是对N点标定模块一次内部原理研究，对大家以后怎么用好这个模块相信有点帮助。并用Halcon代码模拟和验证了其中原理不一定完全正确，请大家指正原文：2D视觉定位引导系...

2025-05-12 23:10:30

game4automation教程（三十五）一个完整的测试设备

勇哥注：下面是一个综合的例子，通过一个杜撰的设备，演示了gam4automation的能力。为了完成这个例子，还需要配合一些自定义脚本，以及做为上位机的C#程序。完整的设备见下图：设备是一个分拣设备。上下料的轴有x, z轴。分拣的轴是u轴。这个例子勇哥只是弄了个简单的示意场景，并没有导入cad图纸。仿真这边实现了下面的功能：（1）传送带（2）x, z, u轴（3）工位上的双控气缸（4）吸嘴上的真空...

2025-05-12 21:18:19

基于块生长算法的PLC梯形图转语句表

勇哥注：收集于网络，如果作者认为侵权，告诉我删除。...

2025-05-12 21:04:31

软PLC编译系统的开发实现

勇哥注：收集于网络，如果作者认为侵权，告诉我删除。摘要：为了配合在PC机上运行的软PLC编辑开发系统，使PC机完成相应的控制功能，设计和开发了软PLC编译系统。本文简述了软PLC编译系统的组成以及软PLC梯形图和指令表的遍历算法，介绍了软PLC梯形图与指令表程序相互转换的实现过程。软PLC控制技术是基于软件和硬件在逻辑功能上等效的思想，采用开放式体系结构，通过软件来实现PLC硬件的功能。软PLC...

2025-05-12 16:52:48

软PLC梯形图指令表转换算法

勇哥注：收集于网络，如果作者认为侵权，告诉我删除。...

2025-05-12 16:50:11

二叉树的PLC梯图与指令表互换算法

勇哥注：收集于网络，如果作者认为侵权，告诉我删除。...

2025-04-01 10:26:16

Agent领域（智能体领域）

在人工智能中，智能体是指能够感知环境并在环境中采取行动以实现目标的实体。智能体领域涉及研究如何设计、开发和应用各种智能体，使其能够在不同的场景下自主地进行决策、学习和交互，以解决复杂的问题和完成特定的任务。将 AI 与智能体领域相结合，可以推动工业领域实现更高效的自动化、智能化生产和管理等。Agent 领域具有广阔的应用前景，以下是一些主要方面：工业领域4生产流程优化：Agent 可以分析生产线上...

2025-03-27 10:07:03

C#中的用户控件，和组件类，有什么区别

作者:勇哥,很想停止 | 分类:.net程序调试 | 浏览:313 | 评论:0

2025-03-13 10:43:12

C#常见编程问题记录（长期更新）

（一）可空类型到底有什么意义不好的代码：正常返回NodeType，但是异常返回什么呢？这是个问题，所以作者想返回异常的方式。这样会影响性能，异常不要用于转变程序流程。 public enum NodeType { Start, Process, Decision, Loop, End } private NodeType GetNodeTypeInMousePos(int mouseX,in...

2025-03-12 21:32:24

凌云的流程图,控制流,表达式

流程图流程图是工程的核心，了解流程图的各个功能，根据实际需求，配出功能完善的工程，是软件使用的重中之重。在流程图中有2种元素，图元和link线。例如：为图元；link线为带箭头的线。在流程图的图元或link线上右键，弹出流程图的功能菜单，如下图。各个功能有对应的快捷键，用户可使用快捷键轻松高效的配置流程图。图元编辑新增/删除：新增/删除图元；新增/移除分支：控制流中，可新增/移除分支（移除时，需要...

2025-03-11 22:44:55

C#, gdi写的流程图，怎么将期转换为C#的代码来执行，讲一下思路

好的，我现在需要解决的问题是，如何将使用GDI在C#中绘制的流程图转换为可执行的C#代码。用户希望了解实现这一功能的思路，我需要详细分析可能的步骤和考虑因素。首先，我需要明确用户的需求。用户提到的是用GDI编写的流程图，这可能指的是在Windows Forms应用程序中使用Graphics类绘制的流程图控件或自定义绘图。转换的目标是将这个流程图的结构和逻辑转化为可以执行的代码，比如根据流程图的节点...

2025-03-11 15:51:53

C# netMarketing类库编写视觉+运动测试框架(三) 封装运动功能

勇哥注：趁着需要测试运动回原的精度，加上本来需要编写netMarketing类库的应用教程，那就顺手发一个制作视觉+运动测试框架的系列教程吧。网上的netMarketing类库是1.3.0，这个版本需要使用halcon12.0 勇哥在演示的时候用的netMarketing版本比这个高，这个版本还没有发布，使用的是halcon19.11。所以下载文章源代码的朋友，注意halco...

2025-03-07 08:41:54

使用ai的时候，如果纯粹是用文字表达需求，有些任务是说不清楚的，或者表达有多义性。如果能画个图、给个思维图、图表描述等这些多模态表达，会更有利于表达需求。关于我的想法，你给个建议

勇哥注：如何高效率的利用ai工具，以后是我们程序员的一个新技能点。下面是我的问题：使用ai的时候，如果纯粹是用文字表达需求，有些任务是说不清楚的，或者表达有多义性。如果能画个图、给个思维图、图表描述等这些多模态表达，会更有利于表达需求。关于我的想法，你给个建议下面是deepseek的回答：嗯，用户提到在使用AI时，只用文字表达需求有时候说不清楚，或者有歧义。他们觉得如果能用图表、思维导图等多模态方...

2025-03-05 10:59:35

清理C盘空间的系统工具“存储感知”

勇哥注：某次C盘空间变0时，系统启动了下面的一个程序。结果发现这个工具真是好用！有了它就不用那些收费的第三方工具了！有了这个工具，你按提示，转移、删除、卸载三套组合拳打下来，就能搞定C盘不足的问题。当然还要配合微信、QQ的设置，把缓存位置换到其它盘上去，它们也是耗盘大户。想人工启动这个工具，在windows设备里搜索“打开存储感知”。...

2025-03-03 10:38:57

C#，在运动卡读io函数中常见的，byte[2]转int方法,以及返过来int转byte数组的方法，以及考虑字节顺序的问题

C#中，运动卡中读输入IO状态的api，返回byte[2], 表示了一组16位输入IO的状态。我要把它转换为一个int型（32位），请写出代码在C#中，你可以将 byte[2] 转换为 int 类型（32位）。由于 byte[2] 表示的是16位的数据，你可以使用 BitConverter 类来将其转换为 int 类型。以下是一个示例代码：byte[] inputStates = new by...

2025-02-27 22:41:55

plc使用out指令和脉冲指令直接控制unity中的虚拟设备动作，怎么做到呢？

我用unity做虚拟设备，对外部走modbus通讯。如果我想用plc来控制虚拟设备的话，就只能让plc也走modbus通讯。这样的话，就无法使用plc的out这样的线圈指令直接点亮虚拟机的io了。有什么办法可以直接让plc使用out指令点亮虚拟设备的输出IO呢？在Unity虚拟设备与PLC之间实现直接使用OUT指令控制IO的解决方案，可以按照以下步骤进行：核心思路：通过协议转换或虚拟I...

2025-02-24 15:56:33

工控上位机程序只能用c#吗?

勇哥注：转载知乎的回答，能涨一些见识。。。（一）只能C#。这个问题的重点在于，上位机存在的根本价值是什么?是为了有个UI交互界面吗?下位机用个ESP32+当Server，AP模式，搞个B/S架构+完全不用上位机，直接html+css，照样能搞出UI界面。有个浏览器就能用，电脑、手机各种系统随便跨。ESP32白带Wifi，只要搞个内网穿透，就能通过HTTP+、MQTT+等网络协议远程操作GPIO+....

2025-02-20 11:05:45

C#中数组做为函数参数，加不加ref有何区别？

问题：int GetCardCompareCurrentPointExtern(int CardNo, int[] pos); int GetCardCompareCurrentPointExtern(int CardNo, ref int[] pos); 上面是C#的两个函数定义。由于int数组本身会传地址，因此不需要加ref。这个问题细想一下还真是个知识盲点。在 C# 中，数组是引...

2025-02-16 09:09:31

一个自动化老工程师为自己定的迈向老年后的职业规划，以及deepseek的回答

勇哥注：一个老工程师为自己定的迈向老年后的职业规划，以及deepseek的回答。问题：我是自动化设备制造行业的老工程师，我都40好几了。如果失业后，应该不可能再找到对口公司打工了。所以我得规划自己的以后生存的路在哪里。目前我想的是，走自动化小白的教育方向的路。利用数字孪生技术打造虚拟自动化设备，一方面用它来销售+服务来营利，另一方面用它来进行教育服务。这样我就可以继续从事原来熟悉的...

2025-02-13 17:16:14

在运动控制卡中的锁存功能用到轴的 LTC 信号介绍

在运动控制卡中，锁存（Latch）功能通常用于精确捕获轴的位置或状态信息。轴的 LTC（Latch Trigger Capture）信号是实现这一功能的关键信号。以下是 LTC 信号的介绍：LTC 信号的作用精确位置捕获：当 LTC 信号被触发时，运动控制卡会立即捕获轴的当前位置（编码器反馈值），并将其存储到特定的寄存器中。这种捕获是硬件级别的，具有极高的精度和实时性，通常延迟在微秒级甚至更低。外...

2025-02-12 15:23:20

勇哥的game4Automation教程集合

勇哥注：game4automation是unity的一个数字孪生插件，专门用于自动化行业。下面是勇哥出的系列教程，会持续添加。game4automation教程（一）创建一个带有光源、传送带和感应器的小例子http://47.98.154.65/?id=2561game4automation教程（二）引入传感器、plc输入输出http://47.98.154.65/?id=2562game4aut...

2025-02-11 21:50:13

开源项目ADTV（2）：项目环境搭建；所需知识点及学习指南

勇哥注：下面勇哥详细说一下ADTV项目的环境搭建；用到的知识点；最后谈下不同目的朋友的学习大方向的指南。（一）搭建ADTV项目的学习环境1. Unity编辑器版本 2022.3.48f1c1游戏引擎。使用个人许可证即可。必须是此版本，否则ADTV的unity版本打不开。unity安装见：https://www.bilibili.com/video/BV1gQ4y1e7SS/?p=4&vd_...

2025-02-08 21:00:23

开源项目ADTV（1）项目介绍：自动化数字孪生虚拟设备的研究

这是勇哥发起的一个开源研究项目ADTV（Automated Digital Twin Virtual Device），旨在构建一种基于unity的工业自动化数字孪生设备，致力于为工业自动化行业的学习者提供一种高效、功能全面的虚拟实验设备。通过支持后面提到的五大核心技术范畴，设备可以做为全栈学习应用场景。注意：但是此项目只是一群爱好者聚在一起做的技术研究的合集，暂时并非有实际产品。只是实验源码都是开...

2025-02-06 17:22:19

小米创业思考的读书笔记

（一）一个程序员的求索我的职业生涯始于金山软件，是这家公司的第6号员工。软件交付的是功能，就像WPS提供的是文字处理能力，我们卖出拷贝，用户获得能力。而且，这种交付是一次性的（至少在新世纪全面互联网化之前是这样）。即便今天微软的营收中Windows、Of f ice依然占比不小，但Of f ice也有Of f ice 365这样的订阅服务。订阅，正在逐渐替代拷贝，这实际上是一种按需付费。不论是受技...

2025-01-24 15:04:57

有什么软件官方已经停更了或者公司已经倒闭了，但是你还在用并且觉得很好用的？

勇哥注：偶尔在知乎看到这篇，很有感触。也许，这个软件的作者也没想到，他们身死后，一部分生者因为这款软件让大家重新认识并记得他。《寻梦环游记》里说，“死亡不是终点，只有当这个世界上再也没有人能记得你的时候，这才是你的终极死亡”显然，此软件的两名作者，在某种意义上来说，又重新活在了人们的世界里。。。。。2019年，有一个叫方瑜，网名冷敏寒子夜的女孩在网上寻找一个极为冷僻的软件输入法：“鼠标打字·高级版...

2025-01-23 10:30:06

Surface 触控板使用和设置

urface 实体键盘保护套包含一个用途类似于鼠标的双按钮触控板。在触控板上使用手势可以进行诸如上下滚动、放大和选择项目之类的操作。你还可以调整设置以避免触控板对意外触摸等进行响应。使用触摸板如果 Surface 具有触控板，则它具有右键单击和左键单击按钮，作用相当于鼠标上的按钮。注意: 为了防止键入时意外触摸致使光标跳动，可以设置点击操作之前的延迟、关闭点击或关闭触摸板。若要了解如何操作...