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2020-10-28 20:01:42
halcon模板匹配实践（1）算子参数说明与算子简介
一、先来看理论：摘自论文《基于HDevelop的形状匹配算法参数的优化研究》1. Shape-Based matching的基本流程HALCON提供的基于形状匹配的算法主要是针对感兴趣的小区域来建立模板，对整个图像建立模板也可以，但这样除非是对象在整个图像中所占比例很大，比如像视频会议中人体上半身这样的图像，我在后面的视频对象跟踪实验中就是针对整个图像的，这往往也是要牺牲匹配速度的，这个后面再讲。...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:6499 | 评论:4
2020-10-28 19:59:56
Halcon数据类型转换系列（2）遍历xld；Region、XLD、Polygon之间的互相转换
一、Halcon遍历xld,halcon中统计数目归纳下：图形元组变量计算数目 是使用 count_obj算子统计控制元组变量计算数目 是通过|元组名称|进行的(对控制类型数组用||统计)count_obj(DeformedContours, NumberContours)
area_center_xld (DeformedContours, Area1, Row1, Column1, Poin...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4984 | 评论:0
2020-10-28 19:56:55
Halcon XLD: eXtended Line Descriptions 亚像素轮廓
XLD: eXtended Line Descriptions 亚像素轮廓1、何谓亚像素？面阵摄像机的成像面以像素为最小单位。例如某CMOS摄像芯片，其像素间距为5.2微米。摄像机拍摄时，将物理世界中连续的图像进行了离散化处理。到成像面上每一个像素点只代表其附近的颜色。至于“附近”到什么程度？就很困难解释。两个像素之间有5.2微米的距离，在宏观上可以看作是连在一起的。但是在微观上，它们之间还有无限...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4256 | 评论:0
2020-10-28 19:53:36
Halcon找圆系列（1）如何检测圆形
一、HALCON 12.0例程里有一个类似的，Ctrl+E打开例程，搜关键字“circle”或者"ball"就行。请重点关注下measure_circles.hdev，circles.hdev，union_cocircular_contours_xld.hdev，ball.hdev这几个例程。大概过程差不多是：找到圆形区域--亚像素边缘--结果曲线分段--筛选出圆形--拟合 二...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:15655 | 评论:0
2020-10-28 19:52:56
Halcon拟合系列（2）直线/圆/椭圆/矩形拟合算子
fit_line_contour_xld.hdevfit_line_contour_xld(Contours : : Algorithm, MaxNumPoints, ClippingEndPoints, Iterations, ClippingFactor : RowBegin, ColBegin, RowEnd, ColEnd, Nr, Nc, Dist)参数说明：1 Contours 输入的...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:7092 | 评论:0
2020-10-28 19:43:28
提取线条的lines_color、lines_facet、 lines_gauss算子
Halcon中线条提取的算子主要有：lines_color(Image : Lines : Sigma, Low, High, ExtractWidth, CompleteJunctions : )lines_facet(Image : Lines : MaskSize, Low, High, LightDark : )lines_gauss(Image : Lines : Sigma, Low,...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:6155 | 评论:0
2020-10-28 19:41:35
Halcon边缘检测和线条检测（1），文章含自适应/动态二值化等算子
先看代码实践dev_update_off ()
dev_close_window ()
*读图
read_image (Image, 'D:/1.bmp')
get_image_size (Image, Width, Height)
*测试提取边缘
edges_image(Image,Amp,Dir,'lanser2',0.5,'no...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:6071 | 评论:0
2020-10-28 19:34:52
halcon中如何判断一个点是否在多边形内部？
如何判断一个点是否在多边形内部？（1）面积和判别法：判断目标点与多边形的每条边组成的三角形面积和是否等于该多边形，相等则在多边形内部。--采纳（2）夹角和判别法：判断目标点与所有边的夹角和是否为360度，为360度则在多边形内部。（3）引射线法：从目标点出发引一条射线，看这条射线和多边形所有边的交点数目。如果有奇数个交点，则说明在内部，如果有偶数个交点，则说明在外部。（4）转角法：按照多边形顶点逆...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:6572 | 评论:0
2020-10-28 19:07:34
halcon的纹理分析texture_laws
在谈纹理分析之前，先谈谈blog分析。在halcon中，blog分析是最基础的图像处理方法。计算机视觉中的Blob是指图像中的一块连通区域，Blob分析就是对前景/背景分离后的二值图像，进行连通域提取和标记。标记完成的每一个Blob都代表一个前景目标，然后就可以计算Blob的一些相关特征。其优点在于通过Blob提取，可以获得相关区域的信息，但是速度较慢，分析难度大。Blob分析就是对这一块连通区域...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:10192 | 评论:0
2020-10-26 13:27:42
halcon中MLP分类器的一些知识与经验
(一）Wrong number of values of control parameter 2(HALCON错误代码:1402)这种错误发生算子add_sample_class_mlp中。其原因是你现在的图片计算出来的FeatureVector和之前添加的FeatureVector大小不一致。这是因为训练图片的尺寸大小不致造成的。如下图所示，哪怕是你的图像大小差一行像素，也会造成FeatureV...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:分类器、神经网络、深度学习 | 浏览:10136 | 评论:0
2020-10-23 20:56:57
halcon极坐标变换切割齿轮
勇哥的一个案子里需求如下：分割出齿轮的小齿，小齿要排列规则，图像大小固定由于齿轮数量有40多个，因此分割要求速度快分割后的图片形成磁盘文件 （图1 分割后的图片样例）（图2 要分割的齿轮和极坐标转换后的效果） 这个需求如果不考虑速度的话，是很简单的。最简单的是转动图片固定角度，然后用一个矩形ROI去切割固定位置的小齿。但是这个办法由于耗时太长，能实现功能，却达不到速度要求。还有一个办法是...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4382 | 评论:0
2020-10-21 08:08:26
灰度共生矩阵，halcon例子cooc_feature_image.hdev
灰度共生矩阵灰度共生矩阵定义为像素对的联合分布概率，是一个对称矩阵，它不仅反映图像灰度在相邻的方向、相邻间隔、变化幅度的综合信息，但也反映了相同的灰度级像素之间的位置分布特征，是计算纹理特征的基础。设f(x,y)为一幅数字图像，其大小为M×N，灰度级别为Ng，则满足一定空间关系的灰度共生矩阵为：其中#(x)表示集合x中的元素个数，显然P为Ng×Ng的矩阵，若(x1,y1)与(x2,y2)间距离为d...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:分类器、神经网络、深度学习 | 浏览:5520 | 评论:0
2020-10-20 22:43:48
粘合度高的物体识别
首先看看要使用的图像（这是闲着无聊在halcon网上找的一张实际生产中的图）：从图像中看，颗粒状物体都有不同程度的粘连在一起，这给我们在处理上带来了一定的麻烦。首先想，对于这样的图，人是怎么识别的？抽象出来就是：先记住颗粒的形状，再去里面找。因此很明显想到的是图像匹配识别，不过粘连度高的就不好使用特征模板匹配了，因为粘连的物体本身其特征就模糊了很多。这里建议使用ncc模板匹配，至于ncc与shap...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4897 | 评论:0
2020-10-20 22:38:29
来料发生位移旋转的解决方案----一个mark点的定位
在二维平面中，相同的来料都有它关于来料相同的平面矩阵，因此在初始来料上规划好路径后只要得到二次来料它发生的位移以及旋转角度就能很容易得到这次来料上的规划路径关系，从而控制机械手准确走完规划路径。但当来料过大超出相机抓图的视野就可以通过mark点来获得这两个关系，mark点可以是一个、两个或者三个，分别取决于不同的场合。关于一个mark点的定位就非常简单了，但有个局限就是这个mark点必要很容确定旋...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:4638 | 评论:0
2020-10-20 22:34:49
halcon的Region旋转（区域旋转）
关键算子： orientation_region vector_angle_to_rigid affine_trans_region 测试图片：halcon代码：*此例子将图中没有偏移的形状参照旋转的形状进行旋转
read_image (Image, 'D:/Halcon-WorkSpaces/Test/Image/test14...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:9194 | 评论:0
2020-10-18 21:17:20
从去除毛刺的策略看开运算opening_circle和闭运算closing_circle的异同
例一：毛刺在往外凸的面上策略1：分割出黑色部分，然后通过开运算去掉毛刺，再通过原黑色部分区域减去开运算之后的区域，得到毛刺部分的区域。 read_image (Tu, 'C:/Users/xiahui/Desktop/tu.jpg')
binary_threshold (Tu, Region, 'max_separability', 'dark',...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4367 | 评论:0
2020-10-15 21:55:43
玻璃瓶口的缺陷检测
inspect_bottle_mouth.hdev巧妙运用了极坐标变换法，细节很精细，值得学习* tuning parameters
SmoothX := 501
ThresholdOffset := 25
MinDefectSize := 50
*
* initialization
PolarResolution := 640
RingSize := 70
get_system...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4120 | 评论:0
2020-10-11 21:33:57
halcon知识点杂七杂八 2020/10(一)
（一） 判断对象为空对于region是否为空，用下面的算子。IsEqual1是个inter型，如果为空则为1，否则为0gen_empty_region(EmptyRegion1)
test_equal_region(EmptyRegion1,CheckARegion,IsEqual1)
if(IsEqual1==1)
return()
endif判断hobject为空则用算子tes...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4526 | 评论:0
2020-10-10 20:14:26
勇哥的实验：halcon阈值分割算子细谈（一）dyn_threshold
阈值分割引言阈值分割有非常多的算法，大体上分为全局和局部算法。
全局算法包括全局固定阈值和基于图像直方图的阈值，局部算法包括局部动态阈值分割。
基于图像直方图阈值分割的方法也有很多，比如常规的高斯滤波双峰法，OTSU大津法。
但是这类所有的法都基于一个假设：图像是有前景和背景的，待分割目标处于背景中，即图像直方图是双峰的。
如果因为非均匀光照导致待分割目标不处于背景或前景中，即图像直方图无...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:434 | 评论:0
2020-10-07 10:23:20
爱普生LS系列机器人本体电池检测/更换注意事项
1、机器人本体电池(检测/更换)爱普生机器人LS系列机器人手臂电池的使用寿命为1.5年，建议1年以后开始陆续更换，以免手臂原点丢失需要从新校正原点，从新示教点位。LS系列机器人本体电池位置：LS系列手臂电池规格：爱普生机器人LS系列电池图片：2、J3,J4关节皮带(检测/更换)按照正常保养流程，皮带在使用1年或者10000H就需要更换皮带，不更换皮带会有异响，震动，张力不足导致点位偏移等情况。皮带...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:17067 | 评论:0
2020-10-06 20:12:38
勇哥的视觉实验：固定上相机（眼在手外），SCARA机器人先拍后取方式的实验
固定上相机的，先拍后取的方式是比较常见于拉带入料的设备。它的特点是：（1） 眼在手外（2） 通常都是上相机方式拍图（3） 它是一种先拍再取的方式（4） 它常用于物料取放，一般是用于定位取料位置（x,y,u），而放置的时候可以走一个固定求教点勇哥的实验环境如下图：（一）我们先来做工具坐标。使用epson的向导程序来创建工具坐标。第一个点位置如下，红色十字位置就是ncc模板的中心，绿色十字是我们记录下...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:5256 | 评论:0
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