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2025-02-27 22:41:55

plc使用out指令和脉冲指令直接控制unity中的虚拟设备动作，怎么做到呢？

我用unity做虚拟设备，对外部走modbus通讯。 如果我想用plc来控制虚拟设备的话，就只能让plc也走modbus通讯。 这样的话，就无法使用plc的out这样的线圈指令直接点亮虚拟机的io了。 有什么办法可以直接让plc使用out指令点亮虚拟设备的输出IO呢？在Unity虚拟设备与PLC之间实现直接使用OUT指令控制IO的解决方案，可以按照以下步骤进行：核心思路：通过协议转换或虚拟I...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:虚拟现实和增强现实 | 浏览:229 | 评论:0

2025-02-12 15:23:20

勇哥的game4Automation教程集合

勇哥注：game4automation是unity的一个数字孪生插件，专门用于自动化行业。下面是勇哥出的系列教程，会持续添加。game4automation教程（一）创建一个带有光源、传送带和感应器的小例子http://47.98.154.65/?id=2561game4automation教程（二）引入传感器、plc输入输出http://47.98.154.65/?id=2562game4aut...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:虚拟现实和增强现实 | 浏览:442 | 评论:0

2025-02-11 21:50:13

开源项目ADTV（2）：项目环境搭建；所需知识点及学习指南

勇哥注：下面勇哥详细说一下ADTV项目的环境搭建；用到的知识点；最后谈下不同目的朋友的学习大方向的指南。（一）搭建ADTV项目的学习环境1. Unity编辑器版本 2022.3.48f1c1游戏引擎。使用个人许可证即可。必须是此版本，否则ADTV的unity版本打不开。unity安装见：https://www.bilibili.com/video/BV1gQ4y1e7SS/?p=4&vd_...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:虚拟现实和增强现实 | 浏览:345 | 评论:0

2025-02-08 21:00:23

开源项目ADTV（1）项目介绍：自动化数字孪生虚拟设备的研究

这是勇哥发起的一个开源研究项目ADTV（Automated Digital Twin Virtual Device），旨在构建一种基于unity的工业自动化数字孪生设备，致力于为工业自动化行业的学习者提供一种高效、功能全面的虚拟实验设备。通过支持后面提到的五大核心技术范畴，设备可以做为全栈学习应用场景。注意：但是此项目只是一群爱好者聚在一起做的技术研究的合集，暂时并非有实际产品。只是实验源码都是开...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:虚拟现实和增强现实 | 浏览:378 | 评论:0

2024-12-27 15:18:10

game4automation教程（三十七）机器人反向动力学

勇哥注：机器人反向动力学，可以取坐标空间中的某个点位，而让机器人的每个关节反向求解出要动多少个单位。这样你的机器人就不用为了到达某个位置，而依次运动每个关节。之前我们只能使用关节动画来模拟机器人的动作，或者使用unity的约束来模拟。现在game4automation的机器人反向动力学就可以做到完全真实的模拟点位运动（PTP运动）。下图演示了反向动力学走点位的效果：演示模型和预制件使用我们的专用演...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:虚拟现实和增强现实 | 浏览:434 | 评论:0

2024-12-19 14:08:59

game4automation教程（三十六）ModbusTCP通讯的问题解析

勇哥注：modbus通讯协议本身是可靠的，不然也不会发明起至今快50年了，还在自动化行业中广泛使用。然而当应用各种第三方modbus组件编程的时候，由于组件的实现者、组件的应用者没有遵循标准来实现和应用，就会造成各种通讯异常。这就有点像一台pc机，硬件厂商能保证自己的硬件没有问题，然而架不住使用者乱装软件，最终还是可能会死机蓝屏。使用modbus组件的使用者想怎么用就怎么用，没有章法，这是此问题的...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:虚拟现实和增强现实 | 浏览:351 | 评论:0

2024-12-18 21:15:55

game4automation教程（三十五）一个完整的测试设备

勇哥注：下面是一个综合的例子，通过一个杜撰的设备，演示了gam4automation的能力。为了完成这个例子，还需要配合一些自定义脚本，以及做为上位机的C#程序。完整的设备见下图：设备是一个分拣设备。上下料的轴有x, z轴。分拣的轴是u轴。这个例子勇哥只是弄了个简单的示意场景，并没有导入cad图纸。仿真这边实现了下面的功能：（1）传送带（2）x, z, u轴（3）工位上的双控气缸（4）吸嘴上的真空...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:虚拟现实和增强现实 | 浏览:496 | 评论:0

2024-12-18 09:06:22

game4automation教程（三十四）如何复位设备，让设备回到播放前的状态？

勇哥注：让设备回到播放前的状态，这个需求很重要。不然我们想从头来进行测试，就只能重新播放了。我们从下面几个方面来进行：（一）删除所有的mu目的是把物料全部清空，就像我们从设备里人工取走一样。Source组件中有两个属性：Generate MU, Delete All MU。前者在每创建一个mu的复制品的时候，就会给个信号。后者勾选后则可以删除所有mu的复制品。（二）重新加载场景如果记录场景状态，...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:虚拟现实和增强现实 | 浏览:359 | 评论:0

2024-12-17 15:13:38

game4automation教程（三十三）Drive_Destination Motor组件和Drive组件的冲突的解决

一般来说，我们都是使用Drive组件的 Jog Forward和Jog Backward来做Jog运动。我们会使用Drive_Destination Motor组件来做ptp点位运动。但是这两都同时有效的时候，你会发现手工打勾Jog Forward和Jog Backward就没有效果了。这是因为此时运动被Drive_Destination Motor组件接管了。怎么让这两者（ptp和jog）可以共...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:虚拟现实和增强现实 | 浏览:334 | 评论:0

2024-12-17 11:46:55

game4automation教程（三十二）Drive_Destination Motor组件怎么中途停止运动？

Drive_Destination Motor组件是我们实现ptp运动的主要方式。现在有一个需求是必须运动中响应停止，以及继续。然而你是不是发现Drive_Destination Motor组件没有停止？如果你想通过Start Drive为false来停止，这个是不行的。如果你想通过Drive组件的Stop Drive来停止，会发现也根本停不下来。怎么办呢？正确的方式是先Drive_Destina...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:虚拟现实和增强现实 | 浏览:315 | 评论:0

2024-12-13 09:24:57

game4automation教程（三十一）通讯变量在内部赋值与外部赋值之间切换的bug的解决

一般来说，当你在unity中编辑模式下点，在内部赋值与外部赋值状态之间的切换，这个设置会记录下来。但是有时候会发现，在播放的时候状态又自动切换为下图的状态（内部赋值状态），结果就是外部通讯无法控制这个通讯变量了。怎么办呢？解决的办法很简单！复制一个正常的通讯变量，改下名字设置好参数就行了。这种情况应该是game4automation的一个bug。...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:虚拟现实和增强现实 | 浏览:327 | 评论:0

2024-12-09 16:50:58

game4automation教程（三十）再次讨论一下SensorBeam和Sensor

SensorBeam是由一个3D游戏对象加感应器组件构成的组合对象。Sensor则只是一个感应器组件。SensorBeam如果有效，像下图所示的Status会在碰到mu对象后有反应。这个对象有个问题，就是只对mu对象有反应。如果我们用它来构建原点和限位感应器，就不适合。换成game4automation的场景中，你得把MU对象放到g4a MU层，而SensorBeam放在g4a Sensor层。这...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:虚拟现实和增强现实 | 浏览:305 | 评论:0

2024-12-09 08:33:20

勇哥聊下unity中的物理效果

勇哥注：unity中的2d物理效果基于开源的Box2D引擎，3d物理效果基于Nvidia PhysX，包括几个关键组件：Rigidbody(刚体)，Collider(碰撞器)，关节(Joints)我们只对3d物理效果有兴趣。见图1：场景中4个对象（先不算斜面上的cube）。球体添加了RigidbodyCube有一个BoxCollider。两个平面都添加了Mesh Collider。播放后我们见到下...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:虚拟现实和增强现实 | 浏览:443 | 评论:0

2024-12-06 16:49:12

game4automation教程（二十九）再次讨论一下层级面板中的通讯接口对象的图标意义

game4automation的层级面板中，通讯接口相关有丰富的控制功能。下面讨论一下它们的控制图标的意义。（一）图1的疑问（图1）（1）为啥有些值的显示写着False，而有些显示的是(False)。False这种没括号的，注意它的属性中，关联到了一个流对象上面，因此Behavior列表中有内容。(False) 这一种则Behavior列表中没有关联游戏对象。（2）为啥有项目显示是蓝色的并且后面有...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:虚拟现实和增强现实 | 浏览:353 | 评论:0

2024-12-05 15:18:29

工业自动化业相关的数字孪生软件对比

目前，市面上对非标自动化设备制造的需求有相关性的，并且有流行度的软件主要是下面几款。（一）IOA数字孪生软件此国产软件主要采用拼积木方式构建实验场景。主要用于学习实验性质。 它虽然可以导入solidworks的模型，但是模型的准备工作操作复杂，只适合单独机构零件的模拟动作，不适合整机运动模拟。 只能配合plc进行仿真。 官网： www.ioaol.com参考视频 ：https://www.b...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:虚拟现实和增强现实 | 浏览:518 | 评论:0

2024-12-04 16:52:27

There are 4 audio listeners in the scene. Please ensure there is always exactly one audio listener

今天unity播放时看到出现了这个提示。它不是错误，仅是个提示，但是不停的刷消息，比较烦。网上查了一下，意思如下：当前场景中有4个音频监听器（Audio Listener），而Unity引擎要求每个场景中只能有一个音频监听器。在相机属性中，果然有个Audio Listener。关闭，只留下一个即可。...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:虚拟现实和增强现实 | 浏览:338 | 评论:0

2024-12-04 14:28:20

game4automation教程（二十八）讨论一下Drive的IO's参数的妙用

Drive IO's的这几个参数，勇哥发现其实有妙用。（1）Jog Forward/Jog Backward 前后运动这两个我们在播放时，可以用于测试轴向前、向后运动。但其实，它可以用来做jog运动的！那个Target Speed 正好做为jog运动的速度参数。使用的时候，我们弄几个PLC Output对应Jog Forward和Jog Backward，在代码中收到信号后就对Jog F...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:虚拟现实和增强现实 | 浏览:341 | 评论:0

2024-12-03 21:47:35

game4automation教程（二十七）再论Lamp（信号灯）

讨论下面几个问题：（一）为啥在编辑模式下灯也会闪烁 即使不播放，在场景编辑模式下，灯也会闪烁。 这个原因见下的贴子： unity中不播放，仅在编辑模式下也能执行脚本的方法 http://47.98.154.65/?id=2589 如果想让灯被外部控制，不要自己闪烁，需要关闭Flashing(自动闪烁）和Lamp On。（二）为啥黄灯缺省是这种绿色，这样黄灯没点亮时，用户还以...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:虚拟现实和增强现实 | 浏览:415 | 评论:0

2024-12-03 11:20:22

game4automation教程（二十六）再论Sensor的用法

讨论几个问题：（一）Sensor到底要不要配Sensor_Standard？Sensor自己也有一个Sensor Occupied，可以指定一个PLC Input。Sensor_Standard也有一个Occupied，用以指定一个PLC Input。勇哥经过实现，发现两个地方都有效果。也就是说，你可以不用Sensor_Standard。（二）为啥Sensor感应到变红了，但是PLC Input看...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:虚拟现实和增强现实 | 浏览:346 | 评论:0

2024-12-03 09:48:13

unity中取消预制体Prefab关联

勇哥注：在game4automation中，创建modbus接口时，会出现下图所示蓝色标记的预设体内容。如果你想把蓝色的项止移动到一个空对象的下面，会有个报错那么我们怎么取消预制体与空对象的关联呢？在Hierarchy视图下，选择预制体的根对象，鼠标右键，Prefab-->Unpack Completely。注意如果你选择子对象，则Prefab下面不会出现Unpack Completely已...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:虚拟现实和增强现实 | 浏览:383 | 评论:0

2024-12-02 15:25:23

game4automation教程（二十五）设备按钮的组件Interact 3D，以及丝印文字做法

勇哥注：这节说下输入按钮的组件Interact 3D，以及丝印文字怎么弄。下面是4个常见的按钮：启动、停止、复位、急停按下后（需要去Game窗口按），Mouse Down和On会打勾。松开鼠标后，它们取消打勾。默认就是不勾选Switch属性，这个时候就是点动按钮状态。下面是Interact 3D的属性。Switch 如果不勾则是点动按钮，如果勾了就是开关按钮（状态保持按钮）Mouse Down...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:虚拟现实和增强现实 | 浏览:350 | 评论:0

2024-11-29 21:27:13

unity中不播放，仅在编辑模式下也能执行脚本的方法

勇哥注：game4automatic的Lamp灯，居然不在播放的时候，也会有一闪一闪的效果。显示，它在编辑器的状态也在执行中。这是怎么做到的？在Unity中，有几种方法可以让脚本在未播放场景时运行‌：‌（1）使用ExecuteInEditMode属性‌：在脚本的类定义前添加[ExecuteInEditMode]属性，可以使脚本在Unity编辑器中运行，而不需要播放场景。例如：using Unity...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:虚拟现实和增强现实 | 浏览:392 | 评论:0

2024-11-29 11:14:42

unity中怎么改变游戏对象的轴心点

下图中的cube的轴心默认是在mesh的中心的。而我们希望它在底边的中心位置。直接改是没办法的。但是可以变通一下，方法是，先创建一个空对象，把这个空对象的轴心放到我们希望的位置。然后把cube做为它的子对象。接下来我们控制这个空对象就可以了。现在我们我们就可以旋转这个空对象，其轴心就是我们想要的。...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:虚拟现实和增强现实 | 浏览:369 | 评论:0

2024-11-29 07:54:09

unity中，你怎么知道当前的场景scene保存在assert中哪个目录中？

在unity中，我们知道项目名字，也知道它保存在哪里。但是如果你想知道你当前的场景scene保存在assert的哪个目录，可能就麻烦了吧。你从标题栏是不可能知道这个信息的。我们一般习惯在asserts的根目录中创建场景目录。这样asserts下就好多的目录了。解决办法：首先你把当前场景保存。然后在菜单“Open Recent Scene”的历史列表中，第一行就可以看到你场景的文件名，及目录名。（下...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:虚拟现实和增强现实 | 浏览:349 | 评论:0

2024-11-28 21:28:42

game4automation教程（二十四）运动方式：Drive_Speed（恒速运动）、Drive_Simple（简单运动）

勇哥注：Drive_Speed就是以恒定的速度持续运动。如果想停止，需要把Target Speed改为0。如果想改变运动方向，需要把Target Speed改为负值。Drive_Speed运动方式，就是我们调机时用的jog运动。在触摸屏上，jog运动的按钮按住不放就持续运动，松开就停止。jog运动适合轴位置的粗调，然后精调就是使用ptp运动了。下面是Drive_Speed运动的参数。由于比较简单，...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:虚拟现实和增强现实 | 浏览:403 | 评论:0

2024-11-28 21:16:34

game4automation教程（二十三）运动方式：Drive_Gear（齿轮运动）

勇哥注：Drive_Gear字面上叫齿轮运动。其实你可以认为它就是龙门运动，一个主驱动器运动时，另一个驱动器做同步跟随运动。axis4做为副驱动器，添加了drive和drive_Gear。axis3做为主驱动器，只用添加drive。当然你也可以添加其它的运动方式。不管是什么方式，副驱动器都会同步进行。运行的时候，让主驱动器动起来就可以了。如果你让副驱动器运动起来，结果就是两个都不会动。...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:虚拟现实和增强现实 | 浏览:392 | 评论:0

2024-11-28 17:12:43

game4automation教程（二十二）运动方式：Drive_DestinationMotor（点位运动）

勇哥注：Drive_DestinationMotor直译就是“目标运动”，其实其效果就是运动卡的ptp（点到点运动）而且是走的绝对位置的ptp运动。参数解释：Speed 是起始速度Target Speed 是最高速度，就是均匀段的速度。Acceleration 是加速度，没有减速度，但是估计减速度等于加速度。Is At Positon 实时位置，可以理解为编码器反馈值Is At S...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:虚拟现实和增强现实 | 浏览:329 | 评论:0

2024-11-28 16:08:38

game4automation教程（二十一）运动方式：Drive_Continous Destination（可变的连续运动）

勇哥注：Drive_Continous Destination有点像随时可以改变目标位置、速度的运动方式。你一但修改Destination(目标位置）就会立刻动起来，如果中途你重新修改Destination也可以，立刻向新目标运动。Acceleration（加速度）和Target Speed（目标速度）也一样可以中途随时修改。这一种方式也适合做运动控制卡类似的ptp（点位运动），因为它已经带有加速...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:虚拟现实和增强现实 | 浏览:308 | 评论:0

2024-11-28 16:00:48

game4automation教程（二十）运动方式：Drive_Follow Position（脉冲输入式运动）

勇哥注：此方式非常适合模拟脉冲型运动卡的运动方式，运动卡是以一定的频率持续向伺服或者步进驱动器发送脉冲。而且它还可以指定减速比。效果如下图所示：这个动图显示有点问题。其操作实际上是：鼠标按住Value的值左右拖动，就可以连续改变其值。轴就会连续运动。这个值关联到Drive_Follow Position的Position属性上面的。下面的测试场景。Axis1添加了Drive_Follow Posi...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:虚拟现实和增强现实 | 浏览:345 | 评论:0

2024-11-28 15:18:56

game4automation教程（十九）运动方式：Drive Cylinder 气缸式运动

勇哥注：Drive Cylinder是类似气缸动作的方式，可以用来模拟出真实的气缸、电缸效果。如下图所示：这是常见的单控气缸，一个触发IO，两个磁性感应器，一个是动点感应，一个是原点感应。动点指的是气缸伸出去的最大位置，原点是指气缸缩回来的最小位置。另外还有一种双控气缸，它有两个触发IO，两个磁性感应器。这一种也可以模拟。（图1）（一）项目构建如图1所示，我们要构建两个感应器sensor，两个PL...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:虚拟现实和增强现实 | 浏览:347 | 评论:0
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