2020-05-01 14:23:37

手眼标定之3D知识

一.3D坐标

摄像机坐标系中的点P的坐标（由字母c表示）世界坐标系（用字母w表示）将写成：


image.png

二.平移

（1）3D坐标点的平移

image.png

image.png

（2）3D坐标系的平移

image.png

三.旋转

（1）3D坐标点的旋转

image.png

第一次旋转:

image.png

第二次旋转:

image.png

（2）3D坐标系的旋转

与点相比，坐标系相对于其他坐标系具有方位。 坐标系旋转时，此方向会改变；

坐标系的位置可以直接用平移矢量表示，方向包含在旋转矩阵中；

image.png



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作者：hackpig
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作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:4022 | 评论:0

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