少有人走的路1. 机器人位姿定义:
1.1 如果机器人是abg位姿类型, 通过create_pose算子将数据转换为位姿，旋转矩阵链如下:
[x,y,z,RX,RY,RZ]
1.2 如果机器人是gba位姿类型, 通过create_pose算子将数据转换为位姿，旋转矩阵链如下:
1.3 如果机器人是zyz位姿类型，则不能使用create_pose，必须创建相应的齐次变换矩阵，并使用hom_mat3d_to_pose将其转换为位姿。
1.4位姿的由来
H即齐次变换矩阵，它表示一个坐标系转为另一个坐标系要经过哪些旋转与平移。
t表示平移向量。
当位姿里面的旋转链顺序是gba时:
这里可以看到，3D位姿的可读性要比上面的齐次变换矩阵可读性要更好，
虽然两者表达的意思是一致的。
当位姿里面的旋转链顺序是abg时:
2. 每个校准图像，必须指定机器人相应位姿。
位姿的准确性对于获得准确的手眼校准至关重要；
3. 有两种方法向halcon程序输入位姿
一种是直接向halcon程序手动输入机器人的位姿，另一种是从机械手控制单元里读取位姿到halcon程序；
示例：机械手位姿创建
dev_update_off ()
* directory for pose files: adapt to your needs
DataNameStart := './robot_pose_'
i := 0
dev_close_window ()
* let user specify pose type
input_pose_type (PoseType)
* create poses interactively
CreateNextPose := 'true'
while (CreateNextPose == 'true')
input_pose (PoseType, Pose)
write_pose (Pose, DataNameStart + i$'03d' + '.dat')
i := i + 1
ask_yes_no ('Create another pose?', 'YES', 'NO', CreateNextPose)
endwhile本文出自勇哥的网站《少有人走的路》wwww.skcircle.com，转载请注明出处！讨论可扫码加群：
