深度/RGBD相机简介-行业软硬件-少有人走的路

深度/RGBD相机简介

RGBD深度相机是近几年兴起的新技术，从功能上来讲，就是在RGB普通摄像头的功能上添加了一个深度测量，从实现这个功能的技术层面去分析，那么有以下几种主流方案：双目，结构光，TOF三种主要技术。

RGB双目的测距方式是被动式测距，其工双目匹配，三角测量，RGB双目受基线限制，中距；
其分辨率中高，精度：双目是0.01mm--1mm；显示的画面帧率较低，约在几十HZ；
抗光照强，功耗方面还是相对比较低的，因为是纯软件；
软件比较复杂，硬件成本较低，对户外具有良好的适用性，基本不影响使用效果，
黑暗环境不可以工作，成本加高，位于千元量级；方案优势：双目成本低，功耗低，分辨率高，帧率高。

结构光的测距方式主动式测距，其工作原理是激光散斑编码，测量的距离0.1--10m，
其分辨率居中，精度是um--cm，画面频率<100Hz，抗光强弱，功耗方面中等，
需要投射图案，只照射部分功耗；软件设计方面难度居中，硬件成本居中，
户外使用的话，对其效果有影响，室外需用用功率大，成本高的配置，
黑暗环境中可以工作；成本方面取决于精度，精度越高，成本越高
（1mm精度千元量级，0.1mm万元量级，0.01mm几十万量级），方案优势：结构光不受光照和纹理影响。

TOF的测距方式是主动式测距，其测距原理是发射与反射信号时间差，能测得距离在0.1--100m。
其分辨率偏低，一般是QVGA或者VGA的分辨率，精度：mm--cm，其画面帧率较高，
可以达到36MHz或者更高；能抵抗一定的光强，功耗较高，需要全部照射；
软件相对结构光和双目比较简单，硬件成本高，户外使用影响较小，
但是对于低功率配置来讲，影响较大，黑暗环境中可以正常工作，成本方面TOF根据测定范围帧率不同，
几千到几百万；优势：TOF不受光照和物体纹理影响，适合远距离大量程。

深度相机与RGBD相机的区别？为何经常概念混淆？