少有人走的路

• 之前的博客介绍了三维扫描过程

• 扫描重建的点云模型要进行保存

• 本篇博文需要有Qt基础，请先观看我的前几篇博文。

• 一.前言：Halcon算子介绍

write_object_model_3d (ObjectModel3DID, 'om3', './model', [], [])#前三个参数分别是点云模型，模型格式和保存路径。
#点云模型很占内存，记得清理
clear_object_model_3d (ObjectModel3DID)#无需清理图，图像不占用内存12345

• 从保存的模型中读取点云数据

• read_object_model_3d ('E:/LXvison/line_structured_rec/model.om3', 'm', [], [], ObjectModel3D, Status)
  1.路径
  2.点云单位  //注意这里的单位贯穿整个项目
  3.[]
  4.[]
  5.点云模型
  6.默认1234567

• 显示点云数据

visualize_object_model_3d (WindowHandle, ObjectModel3D, CamParam,Pose, ['color','disp_pose'], ['pink','true'],\
 'Reconstructed Connection Rod', '', Instructions, PoseOut)
 1.窗口句柄
 2.点云数据
 3.相机内参
 4.点云模型在窗口中显示的位置
 5.点云模型参数的字典键名称
 6.点云模型参数的字典值
 7.标题
 8.窗口中的提示文字
 9.点云模型的姿态12345678910

• 模型参数键值对示例

•   GenParamNames := ['lut','intensity','light_position','disp_pose','alpha']
          GenParamValues := ['color1','coord_z','0.0 0.0 -0.3 1.0','true',0.9]
          'lut':渐变色        
          'intensity'：沿着哪个方向改变颜色        
          'light_position'：光照位置
          'disp_pose','alpha'：是否显示坐标轴与透明度123456

  
  

二.联合Qt

• 导出程序
  

• 在Qt中为Halcon导出的代码添加新的空间
  

• 将Halcon中的公共部分代码(比如：显示文字，显示模型，开窗口，关窗口等)在头文件中声明。
  

• 在UI界面中添加现显示控件与按钮

• 在mainwindow的构造函数中绑定显示控件与HALCON窗口

• Halcon导出的程序中的action()程序添加进按钮的点击事件
  注意路径写法’/’

• 在显示点云数据前，要刷新一下窗口

dev_open_window_fit_image (Image, 0, 0, 660, 660, WindowHandle)1

• 离线显示展示效果(调试过程，离线显示)
  visualize_object_model_3d (WindowHandle, ObjectModel3D2,CamParam, [], GenParamNames, GenParamValues, [], [], Instructions, PoseOut)
  

• 在线显示 (在线显示执行太快，无法显示continue与拉伸、翻转操作)

• 项目调试完毕用在线显示
  disp_object_model_3d(WindowHandle, ObjectModel3DID,CamParam, VPose,GenParamNames, GenParamValues)
  

转载自：

https://blog.csdn.net/weixin_41405284/article/details/107090808

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