2020-11-13 14:10:24

Halcon-三维物体仿射变换

  • 上一讲叙述了点云模型的调平工作

  • 大家可以发现在调平模型的时候，基本都使用了姿态反转这个操作(pose_invert)

  • 本文详细描述点云模型姿态调正的细节，并与矩阵形式调整点云模型姿态做对比

一.对姿态进行翻转

在这里插入图片描述

  • 用姿态调整点云

  • 这里介绍一个自己调整点云模型位姿的方式

TPose:=[0,20,30,90,0,0,0]*TPose是我们自定义的姿态，同样有七个数据。*PoseCompose  待调整的姿态
pose_compose (TPose, PoseCompose)1234

二.用矩阵形式对点云模型姿态调整

,在这里插入图片描述

  • 用矩阵调整点云

 affine_trans_object_model_3d(ObjectModel3DScene,HomMat3DInvert, ObjectModel3DPCA1)1

  • 姿态翻转前
    在这里插入图片描述

  • 姿态翻转后
    在这里插入图片描述


  • 转载自：

  • https://blog.csdn.net/weixin_41405284/article/details/107140557




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作者:勇哥,很想停止 | 分类:3d视觉/点云 | 浏览:4610 | 评论:0

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