少有人走的路halcon标定后怎么用？
问这个问题的人，可能不知道这个问题有两层意思。
一种用九宫格方式的标定，是使用vector_to_hom_mat2d算子从点对应关系近似仿射变换。然后这个矩阵被算子
affine_trans_point_2d 应用到一个2D点上去。以完成像素平面的点到运动平面的点的转换。
二是使用halcon的手眼标定算子calibrate_hand_eye。在手眼标定完成后，BaseInCamPose可以用在机械收抓取的应用中了，这个只需要使用算子get_calib_data即可应用手眼标定获得你指定的姿态。
凌云视觉收费吗？
凌云是自主知识产权的国产视觉软件，在勇哥的公司用得很多。
像一般的运动定位它都能很方便搞定。
凌云版本升级很快，未来会推出含深度学习的版本。
但是无论是什么版本的凌云，都不提供试用版本。
虽然这很奇怪，感觉这会阻碍凌云视觉软件的推广。但也无耐。
凌云跟勇哥的公司有合作，所以他们会定期给我们续一定时间的测试狗。
另外，凌云的狗有合同狗（会过期）和终身狗等几种类型。
凌云的官方网站：http://www.lusterinc.com/
上面基本上没有它的视频软件的教程与详细信息。
整个互联网上也就是勇哥写了几篇教程，算是对国产视觉致敬吧。
Halcon在工业上的应用有哪些？
据大恒（中国大陆halcon的唯一总代理）的人讲，halcon在机器视觉领域已经是No.1
在基本的测量、定位方面竞争对手很多，有VisionPro, 国产的凌云、海康的VisionMaster等。
在高端的深度学习方面，唯有vidi算得上是其竞争对手。
halcon在工业上是全领域的应用，包括：
运动定位，它直接支持全系列的工业机器人（如Scara与串联机器人）的标定与定位计算的算子。
高精度测量，工作在亚像素精度上。一大波专门的测量算子。
模板匹配，用来定位产品或者找缺陷特征位置。它的模板匹配效果无以能比。
深度学习支持分类，目标检测、语义分割三类常见的应用。新版更是加入了对快递分拣行业相关的一些算子。
纹理检测与缺陷检测，其支持算子的数量与多样性十分丰富。覆盖了机器视觉前沿的一些理论的实现。
halcon的唯一的缺点是版权费用比较高。
目前大恒官方的态度是必须购买其开发版（大几万），才可以后继购买运行版（而且是按数量订价）
这种成本是小公司，或者小项目的痛。
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作者：hackpig
来源：www.skcircle.com
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