少有人走的路Z相是零位信号,编码器旋转一周输出一个脉冲，一般在机械回零时应用。如何编程要看你的回零方式。
在高精度回原的时候，必须要考虑Z相信号
回原点的原理基本上常见的有以下几种。 一、伺服电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点。 这种回原点方法无论是选择机械式的接近开关，还是光感应开关， 回原的精度都不高，受温度、噪音、粉尘、电源波动等等的影响，信号的反应时间会每次有差别， 再加上从回原点的高速突然减速停止过程，可以百分百地说，就算排除机械原因， 每次回的原点差别在丝级以上。 二、回原点时直接寻找编码器的Z相信号，当有Z相信号时，马上减速停止。 这种回原方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也不高。 三、应用在数控机床上比较精准的方式：电机先以第一段高速去找原点开关，有原点开关信号时， 电机马上以第二段速度寻找电机的Z相信号，第一个Z相信号一定是在原点档块上（所以你可以注意到， 其实高档的数控机床及中心机的原点档块都是机械式而不会是感应式的， 且其长度一定大于电机一圈转换为直线距离的长度）。 找到第一个Z相信号后，此时有两种方试，一种是档块前回原点，一种是档块后回原点 （档块前回原点较安全，欧系多用，档块后回原点工作行程会较长，日系多用）。 以档块后回原为例，找到档块上第一个Z相信号后， 电机会继续往同一方向转动寻找脱离档块后的第一个Z相信号。一般这就算真正原点， 但因为有时会出现此点正好在原点档块动作的中间状态，易发生误动作，且再加上其它工艺需求， 可再设定一偏移量；此时，这点才是真正的机械原点。此种回原方法是最精准的，且重复回原精度高。
严格的说 Z相是同步信号,编码器旋转一周输出一或N个脉冲， 在数控机床中，回零操作也叫做“原点复归” 或“ZRN” 使用原点开关实线原点复归过程为： 以设定的原点复归速度快速趋进原点开关，原点开关上升沿，转为以接近速度继续运动， 原点开关出现下降沿后 出现第一个z脉冲时从事 电机立即停止完成定位。
YAMAHA ROBOT 机械手 多使用 档块前回原点, 到达档块后,反方向寻找离开挡块的第一个Z相零点信号. 找到后马达停止运动,原点复归完成
延伸阅读：
下面都是带有视频讲解的贴子，请参考。
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作者：hackpig
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