少有人走的路勇哥注：
一点经验之谈，如果有问题请指正。
伺服电机三高：高速度，高响应，就精度
伺服电机还有闭环特性。
步进2000转后就拼命掉力矩，因此想要2000转以上就得选择伺服电机
通过眼睛区分是伺服还是步进：伺服电机标签上有功率，伺服有功率，步进没有。（步进电机一般不讲功率的。因为电机在控制他转快和慢所耗的功率是不一样的）
伺服电机的缺陷：
1. 无法静止。
由于采用闭环控制加上本身的结构与特性，在停止的时候是无法绝对停止的。
在负载扰动小，参数调节适当的情况下，我们可以观察到位置反馈监测数值会在+-1个脉冲范围进行抖动。
在高精度的图像处理场景，可能会影响精度。
这里说的一个脉冲，是相对于电机分辨率的一个脉冲，拿17位编码器来举例，一圈是131072个脉冲，而不是你理解的一圈两千个脉冲，你这个两千是通过齿轮比转换出来的，并不是原本的脉冲数。所以你看不到，是因为不明显(尤其是过了减速机构)，而不是没有
2. 过冲
高速转为低速或者静止的时候，不可避免的要冲过一小段距离再纠正回来（闭环调节功能）
如果有设备在Z轴调相机景深，当出现这种现象，这时候你又没有在伺服到位信号之后拍照，就能拍到景深不对（在过冲位置拍照了）。
在关掉伺服控制电源的时候，有可能会观察到轴会轻微抖动一下，这也是伺服闭环的一种调整过程。
3. 参数调节复杂
经常是百十个参数需要调节，时间成本大。
如果使用闭环步进电机，往往只需要调一个细分，比较简单。
4. 低速时的蠕动
低速时的一种现象。
普通的伺服电机在低速运动下都会有轻微抖动，调参数到最优，会好一点，但不会消失。
（一般伺服电机都是四级或者六级电机，在转到磁极处，就会有抖动，也称为齿槽效应，这是电机结构的一点特性，
你去用手转动一个电机，也会有卡顿的。）
最好的办法就是选用无齿槽电机或者选用力矩电机。力矩电机的特点就是低速大扭矩，稳定性好。
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作者：hackpig
来源：www.skcircle.com
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