少有人走的路在运动控制系统中，多工（Multi-Tasking）的开发环境有许多好处！其中一个优点就是能区分轻重缓急！
一个系统要执行的工作很多，而每件事的紧急程度并不一样．例如：
1. 紧急工作：执行 PID 控制程序，需 1 ms 执行一次计算，被延迟将造成系统失效！ 2. 一般工作：控制汽缸或三色灯的闪烁，不需要很频繁的执行，属于非紧急性的工作！
在单工与多工环境中执行的效果分别如下：
１，单工系统：例如传统的 PLC 里，只提供一个 Ladder 程序供使用者撰写，所有工作都混杂在一起，一旦程序写太长，整体的扫描时间就变长，需要实时响应的程序就容易受到拖累！
单工系统的执行方式
（图一）单工系统的作法
如图一所示：假设 紧急工作Ａ执行一次需要花 0.5 ms，一般性工作 X,Y 需要花 4.5 ms，整体扫描时间就是 5 ms！如果 工作 Ａ 需要更快的执行周期（例如 1 ms）！就只能换更快的ＣＰＵ了！
２，多工系统：同样的情况，可以将紧急工作A 放在优先权较高的高速 Task 中，以较快的周期执行（例如 1 ms）；一般性的工作则放在背景 Task 来执行！如此，背景工作不论扫描时间有多长，都不会影响 紧急工作Ａ的执行．就可以保障整个系统的实时性！
（图二）多工系统的作法
如图二所示：高速 Task 每 1 ms 执行一次紧急工作Ａ，花了 0.5 ms，剩余的 0.5 ms 则用来执行 背景 Task，原本需要花 4.5 ms 执行的 一般性工作 X,Y，则需要 9 ms 扫描一次！因为这段时间内，紧急工作Ａ已经执行了 9 次（花 4.5 ms，剩 4.5 ms）！若把 高速 Task 改成每 2 ms 执行一次，则 背景 Task 扫描一次约 6 ms，因为高速 Task 执行了 3 次（花 1.5 ms，剩 4.5 ms）！由此可知，多工提供了２大好处：
1, 保障紧急工作的实时性要求！ 2, 提供使用者 分配系统效能 的自由！
这样的设计在运动控制器里屡见不鲜，例如 Siemens SIMOTION，OMRON NJ，安川 MP2XXX，施耐德 SoMachine，以及台达 ASD-M-R，因为 运动控制里有许多实时性的工作，象是：路经规划／插值，PID控制，运动网络的同步 等等，以往这些功能只能由韧体处理！如今透过实时性与多工的设计，这些功能也可由使用者的程序来介入，使得系统的灵活度 产生了极大的提升！
