少有人走的路接上一篇《Epson机器人标定后验证标定的精度（三）》
我们继续做实验。
这一次我们不用现有的示教点做tool0到tool1的转换对比，而采用指定一个点（目标像素点），转为机械坐标后再运动过去，再对比特征点的位置。
标定特征点信息 像素x:690.251 像素y:458.546 机械x:278.650031470315 机械y:-13.713127158548 要移动到点的位置（红点处）为：685，451
（图1 当前的特征点）
（图2 移动到指定后）
要移动到点的位置（红点处）为：685，451 转换后的机械坐标：-13.4967294932868,278.949112441482
我们对比移动到后的像素坐标：
目标为： 685, 451
实际为： 690.251, 458.546
row差5.2个像素
column差 7.5个像素
对比机械坐标：
到目标位置后的机械x:278.650031470315 机械y:-13.713127158548
由像素坐标685，451直接转换后的机械坐标：278.949112441482，-13.4967294932868
x相差：0.3mm
y相差: 0.22mm
差一口气没走到位置，在图2可以清楚看到位置的差别。
这个结果可不怎么样，是什么原因呢？
我们知道如果工具坐标没有做好的话，机械人沿工具坐标中心旋转时圆心位置会有偏差。
会是这个原因吗？
先用旋转的方式验证一下工具坐标准不准。
由于标定最后一张图片是在ct1点，所以我们让机器人回到tool 0下的ct1点位置。
（图3 ct1位置的特征点）
在图3中，ct1位置的特征点就是tool 1的中心。 像素坐标是： 1101.59, 1110.143。 机械坐标是：252.789, -30.712
我们旋转这个中心，理论上无论转多大角度，像素坐标是不会变的。如果变化很大则表示工具坐标 tool 1创建不准。
（图4）
图4是我们顺时针转了40度后的特征点图片，相比上一次的像素坐标1101.59, 1110.143， x变化了1.5像素， y变化3个像素。
机械坐标之前是：252.789, -30.712 现在是 252.907, -30.649 x变化： -0.06mm， y变化：0.12mm, (注意：提示中机械X，Y信息写反了)
（图5）
我们再由ct1的起始位置逆时针转50度，如图5所示。
相比上一次的像素坐标1101.59, 1110.143， x变化了2.2像素， y变化3个像素
机械坐标之前是：252.789, -30.712 现在是 252.668, -30.804 , y变化0.12mm， x变0.09mm
可以看到结果还是不错的
这下勇哥又不知道怎么解释了，我现在想人工做一个工具坐标，试试结果如何？
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作者：hackpig
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