少有人走的路勇哥继续讨论Epson机器人手眼标定的过程和一些经验。
（一）九点标定时的高度与实际电池取放高度相差几毫米可以吗？
依据最近勇哥现场做的实验来看，如果标定高度不等于电池取放高度，影响很大。
定位的时候差别按mm来算，不是差一点半点。
而且这种偏差呈放射状的变化，有点像CCD的成像方式。
勇哥画了个示意，在下图中，电池1的偏差可能是向左，而电池6的偏差可能是向右。
如果这个时候把电池面升高到原来标定的高度，你会发现机器人走位又非常准确了。
（二）一定要九点标定吗，不可以四点吗？九点标定一定需要九宫格子吗？
这个要看你是怎么标定的。
如果使用epson机器人自己的VxCalib指令来标定，你就需要九宫格子，而且对次序也有要求，请看下图：
但是，点的位置比较凌乱也是可以的，关键是那个次序对了就可以了，例如像下图这样也是可以的。
有时候，我们可以在料盘里面放上电池，直接在电池表面上贴标志圆，这时候虽然凌乱，也是可以正常标定的。
九点点的数量是不可以少，也不可以多的。
另外，你的九个点应该尽量充满视野范围内，像下图这样标是不可以的。
如果我们使用halcon来标定，则对点的数量没有特殊要求。
勇哥试过用九点和四点对比过，貌似差别并不大。
对点的次序貌似也没什么要求。
但是标定点要尽量充满视野范围内这个是必须的。
另外，无论什么方式标定，还要注意标定时用来戳九个点时机器人的姿势和角度请保证差不多，不要标定用左手戳九个点，走位时用右手去走。
（三）工具坐标一定要按工具向导中所说的第二个示教点转到刚好180度吗？
勇哥和Epson的技术人员再三确认过，利用工具向导创建工具坐标求，第二个示教点可以不用刚好等于180度，它即可以小于180度，也可以大于180度，都没有关系。
如果是小于180度，那么多大为好呢？这个就有点争议了，一般来说认为最好超过120度，也有说超过40度就可以。
因为有些时候因为机构的限制，我们还真不可能转太大的角度，因此我们可以放心转小于180度的角度。
（四）工具坐标怎么创建好？工具坐标的精度怎么验证？
创建工具坐标最常见的是给吸嘴装一个套，这个套安装于两个吸嘴的中间（如果只有一个吸嘴，那就是单个吸嘴的中间），套的下面有一个锥。勇哥画了一个示图如下：
然后我们就可以在视野内找一个小圆孔，在创建工具坐标向导时，第一个示教点把锥戳到小圆孔里，第二个示教点把机器人转180度，再把锥戳到小圆孔里，完成工具坐标的创建。
创建好工具坐标后，我们把Z轴抬起一点，然后旋转U轴至一定角度，观察锥的中心是不是偏离了小圆点，如果是，那就可检查原因。
一般原因是因为：
机器人走XY不平行
机器人左右手走同一个点偏差很大
以上两点勇哥之前都讲解过解决办法。
（五）怎么判断机器人的原点没有问题？
通过验证指令： pulse 0,0,0,0 (所有轴用脉冲方式走到原点位置) 会让机器人各个轴都回到原点位置。然后观察各个轴的原点标志。
但是这种方式有个问题，就是通常不能这样回原点，因为机器的机构有干涉。
上次看到Epson的技术人员通过一些指令配合观察原点位置，可以判断原点是不是有问题。
勇哥当时没学会这招，待询问epson的技术人员。。。
（六）怎么判断左右手定位有偏差？
我们可以分别用左手与右手走同一个点位，观察锥的位置有没有较大的偏差，如果有，就能判定左右手有偏差。
上面问题四中谈到的验证工具坐标的精度时也可以发现这种问题。
（七）怎么验证九点标定的精度？
九点标定完成后，你可以直接用笔在标定纸上画上几个点，最好位置分散到视野最大范围。
然后CCD拍照，找到点的中心像素坐标，把它转为机器人坐标，走过去，用锥戳它。
然后可以把走位的角度变化大一些，然后把所有点再走一遍。
如果几个回合试下来，所有的点都准确则表示定位准确。
（八）怎么制作九点标定板？
用一张A4的普通纸张打印一份就可以了。注意不要使用使用碳粉的激光打印机，因为这种打印机会有加热碳粉的过程，纸张一加热就形变了。你应该使用喷墨打印机来打印。
最好使用矢量绘图软件CorelDraw来制作标定图。CAD里面因为勇哥不知道线宽怎么设置，所以就不推荐了。
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作者：hackpig
来源：www.skcircle.com
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