少有人走的路http://www.ihalcon.com/read-7445.html
在进行手眼标定时走了一些弯路，特在此总结，希望其他人少走一些弯路。
实验了
1. 2D面阵相机，3DTOF相机
2. 固定相机以及移动相机的手眼标定。
在进行手眼标定时（不管是移动相机还是固定相机，不管是2D还是3D sensor）需要的数据准备：
1.ToolInBasePose即从机器人上读取的机械臂法兰盘当前的位姿，这其中类型很重要（XYZ？ZYX？ZYZ？。。。），
类型设置错了，标定就会不正确。我就因为这个原因花了很多时间。开始没注意也不明白什么意思。哎，没想到用的ZYZ类型的呀。
2020/5/22勇哥注：
这个XYZ， ZXY类型被称为欧拉角
它表示是一种描述物体空间姿态的角度给定法，它是位姿坐标系绕动坐标系进行三次转动所得。
详细请参考另一篇文章：《四自由度仿手臂机器人报告（论文）》的第三章
2.ObjInCamPose即物体在相机中的位姿，从图像中得到。
需要设置的数据：StartCamParam（根据使用的相机进行设置初始参数）
（1）2D + 移动相机手眼标定（参考例程：handeye_movingcam_calibration.hdev）
相机固定在机械臂法兰盘处，halcon标定板（自己打印的）放置在一固定平面上，移动机械臂至不同位置处（15处），记录每处ToolInBasePose以及图像。参考例程标定即可。
（2）2D + 固定相机手眼标定（参考例程：handeye_stationarycam_calibration.hdev）
2D相机固定在某一固定位置处，halcon标定板固定在机械臂法兰盘处，移动机械臂至不同位置处（15处），记录每处ToolInBasePose以及图像。参考例程标定即可。
（3）3D+移动相机手眼标定（参考例程：handeye_movingcam_calibration.hdev+calibrate_hand_eye_stationary_3d_sensor.hdev）
相机固定在机械臂法兰盘处，标定物体固定在某一位置，移动机械臂至不同位置处（15处），记录每处ToolInBasePose以及深度图像。
1）自己制作了一个简易的3D标定物体 （将两个长方形物体粘合在一起）
2）使用3D画图软件制作了标定物体的一个模型，read_object_model_3d读取模型；
3）find_surface_model找到模板
4）refine_surface_model_pose 最后得到ObjInCamPose。
根据ToolInBasePose，以及ObjInCamPose手眼标定即可。
感谢在此过程中帮助过我的每一位朋友。
