少有人走的路

固定向上相机配合机器人，

在机器人Tool0下吸取物料拍照并一次性纠偏。

旋转中心已经求出来了，下面可以直接计算旋转后的位置差值。

STEP 1:先示教一个放料位置，然后再把物料吸取起来，移动到固定向上相机的拍照位置。

拍照后记录当前物料特征中心坐标值以及角度：refPos(x,y,u)

STEP 2:重新吸取一个新的物料，拍照得到当前物料特征中心坐标值以及角度：curPos(x,y,u)

STEP 3:根据绕点旋转公式：

x0= (x - rx0)* cos(a) - (y - ry0)*sin(a) + rx0 ; y0= (x - rx0)* sin(a) + (y - ry0)*cos(a) + ry0 ; 

其中，

x=curPos_x;  y=curPos_y;

rx0=Ox2;  ry0=Oy2;

a=curPos_u-refPos_u;

可得旋转后的坐标位置为:x0,y0;

STEP 4: 计算偏移量：

旋转后的偏移量为，x0-refPos_x，y0-refPos_y

STEP 5: 最后发送给机器人或者执行机构的偏移值为：x0-refPos_x，y0-refPos_y，a

using System;
using System.Text;
using System.Windows.Forms;
using System.Reflection;

class UserS
{
    //the count of process
    int processCount ;  

    /// <summary>
    /// Initialize the field's value when compiling
    /// </summary>
    public void Init()
    {
        //You can add other global fields here
        processCount = 0;
       
    }

    /// <summary>
    /// Enter the process function when running code once
    /// </summary>
    /// <returns></returns>
    public bool Process()
    {        
        // You can add your codes here, for realizing your desired function
        //MessageBox.Show("Process Success");
		float real_x=0;
		float real_y=0;
		float real_u=0;
		
		float ref_x=0;
		float ref_y=0;
		float ref_u=0;
		
		float ref_x1=0;
		float ref_y1=0;
		float ref_x2=0;
		float ref_y2=0;
		float ref_x3=0;
		float ref_y3=0;		
		float ref_uz=0;
		
		
		GetFloatValue("X0", ref ref_x);
		GetFloatValue("Y0", ref ref_y);
		GetFloatValue("U0", ref ref_u);
		
		GetFloatValue("X", ref real_x);
		GetFloatValue("Y", ref real_y);
		GetFloatValue("U", ref real_u);
		
		GetFloatValue("X1", ref ref_x1);
		GetFloatValue("Y1", ref ref_y1);
		GetFloatValue("X2", ref ref_x2);
		GetFloatValue("Y2", ref ref_y2);
		GetFloatValue("X3", ref ref_x3);
		GetFloatValue("Y3", ref ref_y3);
		GetFloatValue("UZ", ref ref_uz);

		
		object[] obj=new object[7];
		obj[0]=new Double[1]{1};         //像素当量 mm/pixel
		obj[1]=new Double[1]{ref_uz};            //旋转一次的角度dAngle
		obj[2]=new Double[2]{ref_x1,ref_y1};      //第一次旋转后的标定转化坐标
		obj[3]=new Double[2]{ref_x2,ref_y2};     //第二次旋转后的标定转化坐标
		obj[4]=new Double[2]{ref_x3,ref_y3};     //第三次旋转后的标定转化坐标
		obj[5]=new Double[3]{ref_x,ref_y,ref_u};    //原始模板图像标定转化坐标
		obj[6]=new Double[3]{real_x,real_y,real_u};  //后续物料图像标定转化坐标
		
		//Assembly ass= Assembly.LoadFile(@"C:\Users\Mr.Yuanjc\Desktop\旋转标定\vmHelper.dll");
		//Assembly ass= Assembly.LoadFile(@"C:\Users\Mr.Yuanjc\Desktop\11\vmHelper.dll");
		Assembly ass= Assembly.LoadFile(Application.StartupPath +@"\vmHelper.dll");
		 //Application.StartupPath + @"\data\pictures\";//图片路径
		Type type = ass.GetType("vmHelper.Operate");
		MethodInfo method =type.GetMethod("GetOffset");
		
		Object o= ass.CreateInstance("vmHelper.Operate");
		object i =method.Invoke(o,obj);
		string[] strArray = i.ToString().Split(',');
		
		double[] offsetValue = new System.Double[3];
		offsetValue[0]=Convert.ToDouble(strArray[0]);
		offsetValue[1]=Convert.ToDouble(strArray[1]);
		offsetValue[2]=Convert.ToDouble(strArray[2]);
		
		//MessageBox.show(offsetValue[0].ToString()+","+offsetValue[1].ToString()+","+offsetValue[2].ToString());
		        

   
        return true;
    }
}

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https://download.csdn.net/download/suneggs/12503932