少有人走的路勇哥注： 设备的动作可以是plc，或者是运动控制来完成。 后者是一台工业电脑配上运动板卡来完成。 在有些工厂里，可能由客户喜好更喜欢用运动控制（比如富士康的苹果客户， 因为PC机和工厂的生产系统进行通讯要更方便一些，并且对视觉的配合要更好些）。 基于IPC和windows的运动控制，可靠性是没有plc好的。 因为plc相当于是一个专用小系统，并且是实时扫描的。可靠性是相当高。 但是PC有自己的优势，比如复杂和精密的视觉处理的设备都是离不开运动控制的， 因为运动卡能提供更复杂的运动能力和精度保证，plc只能做一些简单的ptp运动。
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C#编写运动控制：自定义回原(五) 验证自定义回原精度，并提出解决方案
C#编写运动控制：自定义回原(三) 回原时为什么会出现运动指令无效跳过的现象
C#编写运动控制：自定义回原(二) 限位做为回原、限位反找回原
运动控制之自定义回原(三)
继上节说到的一个问题。
回原的时候为啥有些PTP语句会被跳过执行？
反复“正回原点”时，会有机率出现下图所标注的ptp语句被跳出的现象（即没有运动的效果）。
此时直接执行到waitHomeDone()。程序因此被卡住。
这个问题按勇哥的经验主要是三个方面需要改进。
不要从ui线程中调用回原。
从ui线程回原，还会发生其它的怪现象，例如有可能回原清零后还是带有几百个脉冲，不能清零干净。
而这个现象是分机台的，跟电脑配置有关系。有些电脑上不会出现，有些会出现。
在循环等待运动完成的函数中，不要使用Application.DoEvents()
这个问题见贴子：http://47.98.154.65/?id=1927
3. 在ptp运动执行前，务必再次判断轴是否为停止状态
即使ptp之前执行过轴停止，但是如果马上ptp，有可能轴还是没停稳，ptp就有机率执行跳出。
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作者：hackpig
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