少有人走的路

本文介绍第二种常见的 凸轮曲线型式－”梯形“！表示当主轴在等速运转的状态下，从轴的速度呈现梯形的型态，也就是由静止加速，经过一段等速区，再减速停止的过程（如下图所示），常见于 追剪（锯）与 贴标 的应用中！

凸轮曲线 － 梯形

梯形曲线 的组成

图中 速度曲线（蓝色）为梯形，由左起分别为　加速区，等速区，减速区，说明如下：

1. 
   

1. 加速区 　速度由零加速到等速的区域，所佔的角度愈大，马达出力愈轻鬆，电流愈小，但会压缩到其他区域的角度．一般会在 马达能力与机台震动 允许的范围内尽量减少 加/减速区，多留空间给 等速区 使用．

2. 等速区　若要求 主轴与从轴 的运动速度相等，来进行加工（例如 追剪／贴标），因此 等速区 也称为 “同步区“！此区域必须足够长，才能提供 切（锯）断 所需的时间！

3. 减速区 　由等速区减速到零的区域，设置要领 类似 加速区．

4. Ｓ型曲线　图中速度转折处有少许弧线是Ｓ型曲线的平滑效果，用来让加速度变化缓和！但只能适量使用，因为在同样的凸轮週期中，愈大的Ｓ曲线会使随后的加速度有更高的峰值，即先乐后苦的写照！

5. 位置曲线（红色）　凸轮运转一周的 位移量 Ｈ，就是 速度曲线 下方的面积总和．

梯形凸轮曲线 的常见应用

• 追剪（锯）：（影片连结 YouTube，优酷）伺服（从轴）带动锯刀平台，由静止追上 产品（主轴），当两者速度相同时进行锯断的动作．由于生产不必停止，故能提升产量！常见于 钢板，铁管，角铁，胶管（牙膏，化妆品）的生产切割中！由于切断后锯刀必须回头，凸轮曲线不必走完，可以衔接点对点命令回到起点！此类应用的机构通常不轻，且速度／精度要求愈来愈高，对伺服性能 与 运动控制 是很好的展现！

• 贴标机：（影片连结 YouTube，优酷）主轴是 输送带，用来运送产品，从轴则是伺服带动的标籤纸。由于产品是随机出现，需要靠感测器侦测，当侦测到产品时，凸轮啮合带动标籤纸开始加速，当与产品速度相同时，刚好两者贴合！另一感测器用来侦测标籤结束，令凸轮脱离并停止送标！因此凸轮曲线也不会走完，造曲线时可以造一条最长的曲线，来满足所有的标籤长度。”贴标” 同样也是要求 速度与精度 的应用，除了考验伺服性能，也对  DI 的响应速度 很敏感！

参考：ASDA-Soft 凸轮造表－梯形，凸轮曲线应用－（1）直线，（3）三角形 凸轮曲线．

[注] 连结的影片 仅做为功能说明使用，并非意旨为任何厂商之产品所做成之案例！

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