少有人走的路在进行连续插补的时候，用户在每段运动轨迹中，都可以添加多组io操作，包括普通的IO控制，及精确的PWM/PSO输出控制。
运动控制卡中的PWM一般用于控制电机的速度和位置，实现精确的运动控制。
PWM应用一：电机调速
电机的调压调速和PWM调速是两种不同的电机控制方式。
调压调速：调压调速是通过改变电机输入电压的大小来控制电机的转速和扭矩。
通过调节电压，可以改变电机的转矩特性和转速。这种调速方式适用于直流电机和某些类型的交流电机，如感应电动机。
PWM调速：PWM（脉宽调制）调速是通过改变电机输入电压的占空比来控制电机的转速和扭矩。
PWM调速是将直流电源通过开关器件（如晶体管或IGBT）进行开关控制，通过改变开关的通断时间，控制电机输入电压的平均值。
PWM调速可以实现精确的转速和扭矩控制，适用于各种类型的电机，包括直流电机、感应电机和永磁同步电机等。
调压调速的优点：
简单易用，不需要复杂的电路和控制算法。
成本较低，适用于一些较为简单的电机控制需求。
适用于某些特定的电机类型，如直流电机和感应电机。
调压调速的缺点：
控制精度相对较低，无法实现精确的转速和扭矩控制。
调速范围有限，无法实现高速和低速的精确控制。
电机效率较低，因为通过降低电压来调速会导致一定的损耗。
PWM调速的优点：
控制精度高，可以实现精确的转速和扭矩控制。
调速范围广，可以实现高速和低速的精确控制。
电机效率高，因为通过改变占空比来调速可以减少能量损耗。
PWM调速的缺点：
需要复杂的电路和控制算法，相对较为复杂。
成本较高，需要使用开关器件和控制器等设备。
对开关器件的要求较高，需要具备较高的开关频率和功率处理能力。
调压调速适用于一些简单的电机控制需求，适用于直流电机和感应电机等。
而PWM调速适用于更精确的电机控制需求，适用于各种类型的电机，如直流电机、感应电机和永磁同步电机等。
PWM应用二：控制能量与速度相匹配的场合
例如：激光切割的能量控制、激光打标的能量控制等运动过程中需要控制能量和速度同步的场合。
见下面的程序：
程序分两部分，一是C# 这边：
1。监控控制器的AD/DA的状态信息
2。设置模拟量输出
3。通过测试按钮启动测试函数，设置运动的前瞻参数，然后控制X和Y轴进行连续插补运动，走出A-B-C-D-E-A的轨迹
二是控制器内部代码：
因为Windows系统不是实时操作系统，实时性不高。
所以还需要通过控制器的Basic的程序用于实时监控插补运动的速度变化然后更新PWM的占空比设置和模拟量输出。
模拟激光加工的相关工艺，走下图轨迹从A点(0,0)进行插补运动到B点(100,100),在B点处走1/4圆到点C(200,0)接着在走1/4圆到点D(300，-100)，
最后进行直线插补运动经过点E(300，-150)然后运动到点A(0,0)。
因为设置了一些前瞻参数，在不同角度运动的速度是不一样的。但是想要保证在每点的激光量要一致，
所以要实现模拟量输出或PWM的占空比要和速度保持步。
轨迹波形图
模拟量输出与与速度同步波形图
pwm占空比与速度同步捕获数据
PSO(position synchronized output)即位置同步输出，本质是通过采集实时的编码器反馈位置(无编码器可使
用输出的脉冲位置)与比较模式设定的位置进行比较，控制 OP 高速同步输出信号，
PSO 一般与激光器(或点胶喷射阀等设备)同步输出信号进行相位同步，在运动轨迹的所有阶段以恒定的空间(或
者恒定时间)间隔触发输出开关，包括加速、减速和匀速段，从而实现脉冲能量均匀地作用在被加工物体上。
PSO 功能的特点就是能高速且稳定的输出信号，因为输出精度足够高，所以能够在整个运动轨迹中以固定的距
离触发输出信号而不用考虑总体速度。即在直线部分以很快的速度运动，而在圆角部分减速的同时也能保证输
出间距恒定，通常圆角加工部分在整个加工过程中占有比较小的部分，这样在保证加工效果的同时，就可以最
大限度地提高产能。
PSO一般有2种模式：一是以时间为单位 二是以距离为单位
下图是在连续插补运动中使用以距离为单位的PSO
下面是激光焊接应用pso的效果
下面是激光器在黑色卡纸上打点，应用pso的效果
