少有人走的路勇哥2020/7/7注：
目前codesys + EtherCAT驱动 做运动控制很有优势。现在总线式运动控制基本都是这种配置。
Codesys 号称PLC界的安卓，国内造PLC的 基本都用Codesys内核了。
如：汇川 ，合信， 和利时 ，英威腾， 台达。
包括国外的： 倍福TC2 施耐德Somachine 力士乐 等等都是Codesys
直观的讲codesys是一个已经写好了运动控制和通讯的软件PLC。
例如：树苺派刷一个Codesys的Runtime应用就可以用Codesys编程当PLC跑程序了。
运动控制中PLCOpen协议是一种PLC的编程规范，博图的运动控制用的也是PLCOpenMotion，而Codesys支持PLCopen规范。
另外Codesys还有对高级语言的支持，例如在Codesys里可以调用C++函数程序。
再比如，Codesys还可以定义多任务，类似于高级语言的并行计算。
以下为正文
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第一章：基本介绍
1、软PLC：所谓硬PLC 从严格意义上来说是由硬件或者一块专用的ASIC 芯片来实现PLC 指令的执行．而软PLC（SoftPLC，也称为软逻辑SoftLogic），是使用PC机或嵌入式控制器作为硬件支撑平台，利用软件实现硬PLC 的基本功能。或者说，将PLC 的控制功能封装在软件内，运行于PC 或嵌入式控制器的环境中。
Codesys架构示意图：
2、软PLC控制方案：要实现软PLC 控制功能，必须具有三个主要部分，即开发系统、对象控制器系统及I/O 模块。开发系统主要负责编写程序，对软件进行开发。对象控制器及I/O 模块是软PLC 的核心，主要负责对采集的I/O 信号进行处理，逻辑控制及信号输出的功能。
3、codesys实时核：
PLC 是一种实时计算机控制系统，软PLC 也不例外。其中的执行程序部分对实时性有着很高的要求。如果不能在系统要求的时间内完成PLC 程序的执行，会影响数据的采集和输出，无法完成控制任务。另外，作为工业控制系统，PLC 系统必须对工业现场的突发情况作出及时有效的响应，否则可能危机人身和设备安全。PLC 工作过程中，需要对各个元件的实时状态进行监控，所以PLC系统运行在实时平台上。
故只要在PC 机上安装软PLC CoDeSys RTE 软件，那么根据PC 机的功能，他就会变成一台先进的高性能可编程控制器。
其基本页面图如下：
