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2022-12-08 11:02:29
勇哥对伺服电机和步进电机优缺点的总结
勇哥注：一点经验之谈，如果有问题请指正。伺服电机三高：高速度，高响应，就精度伺服电机还有闭环特性。步进2000转后就拼命掉力矩，因此想要2000转以上就得选择伺服电机通过眼睛区分是伺服还是步进：伺服电机标签上有功率，伺服有功率，步进没有。（步进电机一般不讲功率的。因为电机在控制他转快和慢所耗的功率是不一样的）伺服电机的缺陷：1. 无法静止。由于采用闭环控制加上本身的结构与特性，在停止的时候是无法绝...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:1572 | 评论:0
2022-12-07 16:26:41
伺服电机三种控制方式和控制原理是什么？详细解读！
勇哥注：伺服手册上经常出现“电流环”，“速度环”，“位置环”让人云里雾里。这篇文章讲得很棒，看完就解惑了。一、什么是伺服系统呢？及其三种控制方式。以物体的位置、方向、速度等为控制量，以跟踪输入给定值的任意变化为目的，所构成的自动化闭环控制系统。伺服系统是具有负反馈的闭环自动化控制系统，由控制器、伺服驱动器、伺服电机和反馈装置组成。伺服系统组成伺服系统有三种控制方式，即转矩控制（电流环）、速度控制（...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:3172 | 评论:0
2022-12-07 08:13:12
勇哥群里有关光栅尺应用的讨论
首先讨论一下什么是闭环？我们知道， Canlink轴控也是闭环的，EtherCAT也是闭环的，光栅尺配合伺服也是闭环的。前两者的闭环是控制系统参与的闭环，它们本质上是一种通讯方式，彼此之间的区别是协议、接口、通讯速率等的区分。而光栅尺的闭环，勇哥的理解是替代了电机屁股后面那个旋转编码器，可以得到所见即所得的效果而且有更高的精度。（此解释不对之处请指出。。。）闭环其实主要指的是驱动器和电机之间的一种...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:1927 | 评论:0
2022-12-05 13:58:01
有关龙门双驱的讨论
龙门双驱如下图所示的结构。两个直线模组加起来相当于一个轴控。（图1）勇哥手里这台写字机也是这种结构。目前龙门双驱的方案都是建议做在带有龙门双驱功能的驱动器里面。比如高创和ELMO都有支持龙门双驱的驱动器。使用此方案后，你的上位机可以使用普通的脉冲卡就能轴控了。如果不使用带龙门双驱的驱动器，就得选择带此功能的脉冲卡。像雷塞的高端一些的卡，5X10系列就支持。但是只支持简单应用，推荐还是直接使用支持龙...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:2916 | 评论:0
2022-12-03 22:59:52
Win10提示“PL2303HXA自2012已停产,请联系供货商”的解决方法
勇哥注：手里这个usb转485的老模块，自动搜索出来的驱动显示下面这个这厂家还是蛮搞笑的。网上有解决办法，摘录如下：（如果下面下载链接过时，可以找勇哥索取）解决方法：首先我们需要下载PL2303驱动，下载地址为：链接: https://pan.baidu.com/s/1o4S6IYMSk36qgyzw8OKdXA 提取码: 3e6c 。安装好PL2303驱动之后，首先我们鼠标右键“此电脑”，选择管...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:4252 | 评论:0
2022-07-15 13:51:20
运动控制之计算运动速度、脉冲当量（二）：伺服电机的速度
伺服驱动器速度怎么计算呢？电子齿轮在伺服控制中设定是非常重要的，勇哥来解答一下： 伺服驱动器速度怎么计算1：速度＝导程*（编码器分辨率/母/分子*脉冲速度） 2：导程：就是电机转动一圈物体的位移量 3：编码器分辩率：这一个是定死了的，就是电子齿轮1：1的时候转动一圈需要脉冲，也就是编码器会产生多少的脉冲 4：脉冲当量：你发一个脉冲物体会移动多少位置 它又等于 导程*（编码器分辨率/母/分子）电子...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:2006 | 评论:0
2022-07-15 09:04:54
雷塞板卡和伺服驱动器接线详解
勇哥注：
做为一个上位机工程师，是不是经常求爷爷告奶奶找人焊轴的信号线？
而且你让别人焊什么，也得提出需求，电气那边多以焊plc用到的信号线为主，
对于运动板卡的一些需求是不明白的。
你得手把手告诉别人端口怎么接。
所以为了方便自己，还是扫下盲吧，充实下这方面的技能。雷塞DMC3000系列卡的25ping轴接口线缆引脚功能表：汇川sv660p，is620p的cn1端子引脚示意：手持端子，...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:8359 | 评论:0
2022-07-12 10:28:56
运动控制之计算运动速度、脉冲当量（一）：伺服电机移动距离的计算
勇哥注：
一直以来对电机的速度、距离的计算比较模糊。
感觉应该是机构选型的事，但实际上总被客户问到：“你们这轴跑多少mm/s？“
如果拿运动控制卡的运动参数来回答，”最大速度12万脉冲，加减速度0.1s“，客户会不知所云。
其实我也不知道自己说的是什么，因为这只是运动api的参数。
因此记录一下这方面的知识吧！伺服电机移动距离的计算某伺服电机编码器每转2500个脉冲，额定转速为3000r...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:24594 | 评论:0
2022-06-28 11:10:05
绝对编码器和增量型编码器有何不同？
上一篇文章我们讲解了编码器（encoder）的工作原理，并且对增量型编码器进行了详细介绍。今天这篇文章我们来讨论下编码器的另一种类型：绝对编码器（absolute encoder）。顾名思义，绝对编码器是能输出绝对值的一种编码器。我们知道，编码器的组成包括：连接轴，码盘，光源和输出电路等，绝对编码器的码盘与相对编码器有很大的不同，请看下图：左边是绝对编码器的码盘，右边是增量型编码器的码盘。可以看出...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:2545 | 评论:0
2022-06-28 10:56:41
汇川SV660P伺服驱动器的相关设置（基于运动板卡）（二）
（一）伺服驱动器适配电机编码器SV660P匹配绝对值编码器时，需要设置电机编号 H00-00=14101，根据实际应用情况设置 H02-01。初次接通电池时会发生Er.731（编码器电池故障），需要设置H0D-20=1 复位编码器故障，再进行原点复归操作。电机铭牌上可以看到电机的编码器信息。绝对值相关的设置如下：（1） 23位编码器1. 首先设置H0000=14101，设置完成后断电重启生效2....
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:33623 | 评论:0
2022-06-24 08:23:20
汇川SV660P伺服驱动器的相关设置（基于运动板卡）（一）
公司汇川伺服大量使用中，这里记录一下其常用参数设定。本贴记录SV660P型号的。SV系列的型号定义：硬件说明：驱动器的规格这里勇哥摘一些我们感兴趣的部分位置控制模式，对于P系列应该就是脉冲控制了。速度转矩控制模式是啥，暂时不知道输入输出信号中，有许多可玩的。有许多在雷塞运动卡中耳熟能详的项目：伺服准备好、位置到达等等。但绝大部分都没用过，公司目前连伺服使能都接成上电即使能了。常用参数设定H05-0...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:20027 | 评论:0
2020-11-28 14:13:42
面扫描（除法），多扫描（多项式）
halcon标定助手里选择摄像机模型时，要你选择面阵相机的类型，有：面扫描（除法）、面扫描（多项式）由于翻译的问题，这两种类型有时也称为：division(分工)模型和polynomial(多项式)模型下面是两者的区别：3D相机模型面扫描针孔相机：面扫描相机使用一个镜头来进行中心投影，图像可能会出现径向和切向畸变。面扫描远心相机：面扫描相机使用一个远心镜头来进行平行投影，图像可能会出现径向和切向畸...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:6602 | 评论:0
2020-11-23 16:49:23
工业相机关于相机和频闪光源的同步问题
今天调机，有台机器有个工位是飞拍。用的频闪控制器，线的接法是plc用io触发控制器光源，然后控制器会同步触发相机拍照。结果会看到连续触发时，有时候能拍到几张物料，亮度还有变化，有时候拍出来一片黑。这个就是典型的闪光灯与相机拍照不同步的问题了。这个问题的解决方法如下：首先我们把相机曝光确定下来，因为是飞拍，根据机械确定的最大速度以确定相机的最小曝光时间。勇哥这里设置了６０us。然后就是尝试调整光源延...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:10859 | 评论:0
2020-11-22 09:41:39
机器视觉中的光源选型及打光方案分析
2.2.1 光源选择标准光源的选择标准如下：（1）光源均匀性要好，在有效的照射范围内，灰度值标准差要小；（2）具有较宽的光谱范围，可以对不同材料的物体进行检测；（3）光照强度要足够，提高信噪比，利于图像处理；（4）具有较长的使用寿命及较高的稳定性，要保障光源在长时间运行状态下能够持续稳定的提供照明环境；（5）成本低，易根据现场情况定制特殊形状光源。2.2.2 光源的分类光源从大类上可分为普通自然光...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:8924 | 评论:0
2020-11-22 09:37:32
Basler相机外部触发设置
一、相机硬件接线图2号引脚接传感器的触发信号引脚，5号与传感器共地连接。 二、pylon软件设置三、halcon软触发相机拍照Halcon采集助手设置软触发：1.set_framegrabber_param (AcqHandle, 'TriggerMode', 'On')2.set_framegrabber_param (AcqHandle, 'Trigge...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:9822 | 评论:0
2020-11-20 19:59:13
奥比中光astra深度相机新手入门操作（ windows 和 VS 平台下）
主要讲解Astra pro的深度相机在Windows下和VS下的测试步骤。一，Astra pro深度相机Astra pro深度相机是乐视与奥比中光合作的体感相机，对标微软Kinect,可用于三维重建，SLAM学习，也可以作为免驱UVC摄像头体感摄像头使用。相机参数二，Windows下直接使用OBNiViewer.exe这个exe来实现可视化首先在官网下载你这个摄像头的驱动并安装：下载地址：http...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:10940 | 评论:0
2020-11-20 17:21:30
来自欧洲的一款视觉处理平台软件Adaptive Vision Studio介绍
群里有人谈到Adaptive Vision Studio。网上搜索到一点介绍，发在这里供大家参考一下。这个是号称是来自欧洲的视觉技术，其实是小国波兰的产品。Adaptive Vision Studio 4.12是为机器视觉工程师设计的基于数据流的软件。使用它不需要编程技能，但它仍然非常强大，即使使用基于低级编程库的解决方案也可以略胜一筹。世界上一些最有趣的视觉系统已经证明了这一点。更重要的是，其架...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:9019 | 评论:0
2020-11-19 16:28:17
常用的工业相机镜头接口
工业相机镜头接口常用的有C接口、CS接口、F接口、M42接口、M72接口等。接口类型的不同和工业镜头性能及质量并无直接关系。C接口和CS接口是工业相机与镜头联接最常见的国际标准接口，为1英寸－32UN英制螺纹连接口，C型接口和CS型接口的螺纹连接是一样的，区别在于C型接口的后截距为17.5mm，CS型接口的后截距为12.5mm。所以CS型接口的工业相机可以和C口及CS口的镜头连接使用，只是使用C口...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:7002 | 评论:0
2020-09-24 07:23:39
halcon连接GigE相机时报错 “检测到该设备的一个问题，建议的解决方案是”
这种错误见于GigE接口的相机，和IP配置有关。其现象如下：如果选择否，则看到“连接”页面中有感叹号。这个时候你可能无法“连接”成功相机，也不可能采集到图片。勇哥最早看到这种现象，是四个相机的机器，如果把其中的A相机和B相机交换网口，则halcon会报这种错误。相机是海康的，因此打开它的ip配置工具。看到它显示以太网IP是[169.254.243.62] ，这个和halcon报错的提示是一样的。然...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:9077 | 评论:0
2020-08-28 21:40:31
海康工业相机的halcon适配层(SDK驱动)使用测试
这个适配层的作用是作为SDK的Halcon插件。何在Halcon导出代码中实现连续采集、软触发采集、硬触发采集。有了这个东西，就可以用halcon的方式来调用SDK的功能。这个适配层的介绍你可以在SDK安装后，在其目录下找到。不过这个手册讲的是怎么在C++中调用的，勇哥在后面的介绍中用halcon的代码来演示的。注意：虽然SDK目录下只提供了halcon18的导入文件，如下图：但是其它这个halc...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:13853 | 评论:3
2020-08-25 16:34:43
SoftPerfect RAM3.4.8 内存虚拟磁盘软件
为啥勇哥对这个虚拟磁盘软件有兴趣呢？多相机的设备中，并发拍照保存图片操作是非常频繁的，对机械硬盘损耗很大。我是想用这个软件把内存虚拟几个G的磁盘出来，做为图片保存的缓存来使用，这要必定极大的减轻磁盘读写占用率，以及磁盘的硬件损耗。我知道有些人会因为这个目的为电脑加配一块SSD磁盘，其实感觉用内存虚拟盘也可以达到类似的效果。唯一不方便的我们的代码要考虑在适当的时机把内存盘的图片移动到机械硬盘上去，因...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:3927 | 评论:0
2020-08-19 10:00:52
海康工业相机 SDK 二次开发示例程序说明（C#版）
这个是海康相机官方的文档，勇哥放上来是为了方便查阅。【摘要】 本文档主要介绍了使用工业相机 SDK(Software Development Kit)开发 C#程序方法及过 程。在SDK开发包目录下，提供了21个C#示例程序，其中Form程序6个，分别为BasicDemo、 ReconnectDemo、SetIODemo、ForceIpDemo、MultipleDemo、 BasedOnGenTL...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:27424 | 评论:4
2020-08-13 21:25:45
爆闪与频闪控制器的接线方法
频闪控制器和爆闪光源控制器都是控制光源与相机拍照同步。其效果就像是带闪光的相机一样，闪一下光然后同步拍照。爆闪和频闪不同的是增强了光源的亮度，达到超亮的效果。光源如果想达到超亮的效果，只能通过爆闪的方式实现，如果长亮，其寿命会大降或者烧毁。下面一款爆闪光源控制器，其接口如下图：其中左边的CH1-CH4是用来接光源的。数码显示的部分可以用来调节光源的脉宽或者光源的亮度。接线端子如上图，1234com...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:17076 | 评论:2
2020-07-17 13:55:58
geogebra在线数学应用
勇哥在网上偶尔看到一篇讲解仿射变换的文章到有下面这种东西：上面原本是一个可以用户鼠标交互的动画，有点像flash动画。勇哥把它截图为gif动画了。这个交互动画上面有公司的名字geogebra，点进去发现是个在线数学应用的网站。网址： https://www.geogebra.org/线上应用蛮多的，如下：勇哥试了一下图形计算器。试了一下“最佳拟合直线”，发现不就是最小二乘法吗？３Ｄ计算器，暂时不知...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:5096 | 评论:0
2020-07-14 11:52:48
OpenCASCADE入门指南
一、概述荀子说“君子性非异也，善假于物也”。当你会用英语，就可以与世界各国的人交流；当你会用编程语言，就可以与计算机交流；当你会用数学语言，就可以精确的描述世界。当你会用OpenCASCADE这个开发包（SDK），就可以在计算机中创造一个三维世界。大学期间，偶然在图书馆翻到一本发黄的书，讲的是用Turbo C2.0 C语言graphics.h头文件来画图的计算机图形学的书，随即对计算机图形学有了兴...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:6618 | 评论:0
2020-07-09 13:56:17
多路时序触发光源的应用(多光源分时序拍同一个对象最后合成图片）
一、引言在机器视觉的领域里，总会遇见一些获取适合成像比较难的项目，如：图像对比度不够、有反光干扰、有背景干扰等。这些项目通常需要消耗工程师大量的时间去反复评估项目或者调试设备。现在，CST推出最新多路时序触发光源，配合相应的图像处理算法可以完美地解决以上问题。二、多路时序触发光源工作原理多路时序触发光源控制器最多支持多达8路光源的开关及亮度控制。当接收到外部触发信号后，光源可以根据用户的设定依次点...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:5399 | 评论:9
2020-06-09 13:49:06
TwinCAT概述
1.什么是TwinCAT？TwinCAT是Beckhoff公司的运动控制软件，全称是"The Windows Control and Automation Technology"，基于Windows操作系统。2.TwinCAT的结构TwinCAT包含三层结构：PLC轴、NC轴和物理轴。PLC程序中定义的轴变量称之为PLC轴。NC配置界面定义的AXIS叫做NC轴。在IO配置中扫描...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:8998 | 评论:0
2020-05-21 08:39:55
维视MV-EM E系列工业相机的IO口接线方法
1.1.1 I/O 接口 I/O 接口主要提供相机供电（默认连接 DC12V 电源）、外部触发信号输入（默认空载）、 频闪灯控制输出（默认空载）功能，MV-EM 系列采用6芯航空插头，MV-E 系列采用12芯航空 插头，具体接线请参照以下定义。 1.1.1.1 接口定义1.1.2 RJ45接口 RJ45接口主要用于输出图像采集数据以及控制信号输入，千兆以太网接口，推荐使用超五 类以上网线。 1....
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:11464 | 评论:0
2020-05-20 22:00:41
雷塞DMC2210的通用输入输出IO接线方法
通用数字输入信号INPUT 用户可以使用通用数字输入信号用于开关信号、传感器信号或其它信号的输入口，如：利用 通用 INPUT 信号定义为伺服电机驱动器的 RDY（准备好）信号。 通用数字输入信号、引脚号和轴号对照如表 5-9 所示：通用数字输入信号输入原理图如图 5-11 所示：通用数字输出信号OUT 用户可以使用通用数字输出信号用于控制继电器、电磁阀或其它设备的输出口。OUT1-OUT12...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:5335 | 评论:0
2020-05-20 10:04:18
三种主流深度相机介绍
随着机器视觉，自动驾驶等颠覆性的技术逐步发展，采用 3D 相机进行物体识别，行为识别，场景 建模的相关应用越来越多，可以说深度相机就是终端和机器人的眼睛，那么什么是深度相机呢，跟之前的普通相机（2D）想比较，又有哪些差别？ 深度相机又称之为3D相机，顾名思义，就是通过该相机能检测出拍摄空间的景深距离，这也是与普通摄像头最大的区别。普通的彩色相机拍摄到的图片能看到相机视角内的所有物体并记录下来，但是...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:8768 | 评论:0
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