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2022-12-20 19:04:43
度功能的用途 – 视频
分度功能 简单来说，就是针对 分度座标 的 定位功能，适用于位置有週期性的机械，例如 “旋转工作台“，不论正转或反转都可到达指定的位置，所以有 一律正转／一律反转／最短路径 三种方向选择，分度功能 的主要应用有：分度定位：例如 刀库，刀塔，角度分割器 的定位应用定点停车：例如 飞剪的刀轴，缝纫机的针头，需停止于指定的位置！相位回復：凸轮发生警报后，利用分度座标，来恢復 主/从轴 正确的相位第１，２...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1679 | 评论:0
2022-12-20 19:02:11
分度／直线坐标 的比较
分度坐标 与 直线坐标 都是用来描述机械位置的参考标准，两者是同时存在的，不需硬性规定只能使用哪个坐标系！马达位置（PLS）与 这两个坐标（PUU）之间的关係如下图形示：蓝线 表示直线坐标，红线 为分度坐标！ 坐标建立的时机当 原点復归 完成，坐标系就建立了，此时 分度坐标 与 直线坐标 的 原点０是重合的．分度坐标 的特性当马达开始转动，PLS数值增大，分度坐标（PUU）也随之增加，当到达Ａ点...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1555 | 评论:0
2022-12-20 16:42:43
分度座标与直线坐标
在 运动控制 的场合，选择适合的 坐标系 是很重要的．不同的机械结构或应用，适合的坐标系也不同．本文针对常见的 直线 与 分度座标，加以说明其特性与适用场合．一般而言，机械根据末端形式可区分为二类：（1）有限行程，（2）无限行程，代表性的例子分别如下：１，螺杆机构：二端有死点，行程有限，无週期性２，分度盘机构：没有死点，行程无限，有週期性週期性是指，马达即使只往单方向旋转，机构也会回到原来的位置，...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1754 | 评论:0
2022-12-20 16:35:22
由机构末端反推电子齿轮比
伺服电子齿轮比(P1-44 & P1-45)的配置往往是运动控制案例首当其冲的课题本文以两个Q&A演示电子齿轮比的推算过程，藉此理清公式换算之关系。如有需要，读者可先回顾 PUU 位置单位 观念说明 以加深电子齿轮比之观念Q1. 如下图配置示意，螺杆的pitch为1 cm，且马达与螺杆的机械齿比关系为 10 : 1，求电子齿轮比P1-44 与 P1-45 设定值为何较洽当 ?&l...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1678 | 评论:0
2022-12-20 16:14:18
电子齿轮比 公式推导－丝杆机构
本文针对 丝杆(螺杆)机构 提供伺服驱动器 电子齿轮比 的公式推导，决定齿轮比的原则是：先决定 位置单位 PUU（Pos of User Unit），必须要方便观察，通常 PUU = 1～10 µm，依此计算出对应的齿轮比，而不是先决定齿轮比，再算出一个 PUU 是多少的长度，否则就是自找麻烦了（原因请参考 PUU 观念说明），首先说明符号定义：1 mm 对应的 PUU数（P）：PUU为 使用者...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:3322 | 评论:0
2022-12-20 16:11:20
PUU 位置单位观念说明
在运动控制系统中，包含许多位置计数器，来记录机械当时的位置，命令与误差。以 PLS 做为单位并不适合，（原因请参考 连结）。因此必须引入新的位置单位 ，称为 使用者单位PUU（Pos of User Unit） ，在传统以脉冲作为位置命令的系统称为 脉冲当量，表示一个脉冲对应的移动距离，由于目前控制系统可通过通讯发送命令，没有实体脉冲，使用者可更加自由的设定想要的位置单位，称为 使用者单位...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:2977 | 评论:0
2022-12-20 15:56:08
PLS 位置单位是什么？
PLS单位 即编码器的 脉波单位，以 台达A2伺服 为例，编码器 解析度虽然有分17 bit与20 bit。但 PLS 单位都统一定为1280000 PLS/每圈，使用者无法更改。也就是当齿轮比设为１：１时，命令必须下达 1280000 个脉波，伺服马达才会转一圈．此单位由于解析度高，适用于驱动器底层马达控制。然而在运动控制系统中，必须建立一个绝对坐标系，若以 PLS 做为 位置单位，不论是命令或...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:2997 | 评论:0
2022-11-22 14:38:45
雷塞总线卡： 官方例程13_下载EtherCAT配置文件的疑问解答
勇哥注：“例程13_下载EtherCAT配置文件” 这个例程如果不解释，一定会让人莫名其妙。首先“1. 下载配置文件”，这个看代码是需要指定一个ini文件。那么此文件从何而来？然后 “下载ENI文件“，同样的，这个eni文件从何而来？这两个文件，都是通过下图的“导出配置文件” 导出的。如下所示，是两个同名，但是扩展名不同的文件。这么设计，真让人想不到。另外，这整个例程是用来下载总线配置参数的。而不...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:2607 | 评论:0
2022-08-03 14:34:42
雷塞DMC1000S卡的配套接线端子排
勇哥画电路图里，有台设备使用了雷塞的DMC1000S卡，因为设备已经出机了，所以忘记了其接线端子是怎么样子的。查了一下资料，问了一下雷塞的人，记录一下。X1的接线板型号是ACC68C：j1的接线板型号是： Acc37_7480j2的接线板型号是： ACC37-74ENC这个卡是个简单便宜的四轴卡，所以连说明书都从简了。例如手册中都没有讲x1, j2 配的接线端子是什么型号。------------...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:3166 | 评论:0
2022-07-03 20:10:38
C#编写运动控制：自定义回原(五) 验证自定义回原精度，并提出解决方案
勇哥注：
设备的动作可以是plc，或者是运动控制来完成。
后者是一台工业电脑配上运动板卡来完成。
在有些工厂里，可能由客户喜好更喜欢用运动控制（比如富士康的苹果客户，
因为PC机和工厂的生产系统进行通讯要更方便一些，并且对视觉的配合要更好些）。
基于IPC和windows的运动控制，可靠性是没有plc好的。
因为plc相当于是一个专用小系统，并且是实时扫描的。可靠性是相当高。
但是P...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:2763 | 评论:0
2022-06-30 19:54:25
C#编写运动控制：自定义回原(四) 完善回原功能
勇哥注：
设备的动作可以是plc，或者是运动控制来完成。
后者是一台工业电脑配上运动板卡来完成。
在有些工厂里，可能由客户喜好更喜欢用运动控制（比如富士康的苹果客户，
因为PC机和工厂的生产系统进行通讯要更方便一些，并且对视觉的配合要更好些）。
基于IPC和windows的运动控制，可靠性是没有plc好的。
因为plc相当于是一个专用小系统，并且是实时扫描的。可靠性是相当高。
但是P...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:2289 | 评论:0
2022-06-29 22:24:54
C#编写运动控制：自定义回原(三) 回原时为什么会出现运动指令无效跳过的现象
勇哥注：
设备的动作可以是plc，或者是运动控制来完成。
后者是一台工业电脑配上运动板卡来完成。
在有些工厂里，可能由客户喜好更喜欢用运动控制（比如富士康的苹果客户，
因为PC机和工厂的生产系统进行通讯要更方便一些，并且对视觉的配合要更好些）。
基于IPC和windows的运动控制，可靠性是没有plc好的。
因为plc相当于是一个专用小系统，并且是实时扫描的。可靠性是相当高。
但是P...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:1840 | 评论:0
2022-06-28 22:20:19
C#编写运动控制：自定义回原(二) 限位做为回原、限位反找回原
勇哥注：
设备的动作可以是plc，或者是运动控制来完成。
后者是一台工业电脑配上运动板卡来完成。
在有些工厂里，可能由客户喜好更喜欢用运动控制（比如富士康的苹果客户，
因为PC机和工厂的生产系统进行通讯要更方便一些，并且对视觉的配合要更好些）。
基于IPC和windows的运动控制，可靠性是没有plc好的。
因为plc相当于是一个专用小系统，并且是实时扫描的。可靠性是相当高。
但是P...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:2201 | 评论:0
2022-06-27 21:13:21
C#编写运动控制：自定义回原(一) 5种轴位置下的回原
勇哥注：
设备的动作可以是plc，或者是运动控制来完成。
后者是一台工业电脑配上运动板卡来完成。
在有些工厂里，可能由客户喜好更喜欢用运动控制（比如富士康的苹果客户，
因为PC机和工厂的生产系统进行通讯要更方便一些，并且对视觉的配合要更好些）。
基于IPC和windows的运动控制，可靠性是没有plc好的。
因为plc相当于是一个专用小系统，并且是实时扫描的。可靠性是相当高。
但是P...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:3800 | 评论:0
2022-05-23 15:58:31
运动控制中的Z相信号的作用
Z相是零位信号,编码器旋转一周输出一个脉冲，一般在机械回零时应用。如何编程要看你的回零方式。在高精度回原的时候，必须要考虑Z相信号回原点的原理基本上常见的有以下几种。
一、伺服电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点。
这种回原点方法无论是选择机械式的接近开关，还是光感应开关，
回原的精度都不高，受温度、噪音、粉尘、电源波动等等的影响，信号的反应时间会每次有差别，...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:14633 | 评论:0
2022-03-12 19:42:12
雷塞DMC1000S卡win10驱动安装不上的问题
勇哥手里这块DMC1000S的卡，按手册安装后，在电脑硬件管理列表中只有一个驱动LeisaiDrvr1230，而没有DMC1000S。如果手工强制安装DMC1000s还会出现“哈希xxxx信息不正确，包损坏“这样的信息。怀疑驱动包损坏，让雷塞的人再传一份驱动程序安装，也一样。接着怀疑是不是此款卡不支持win10系统，咨询得知是支持的。那么究竟是什么问题呢？原因是在第一次安装的时候，下图这里这个勾被...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:5173 | 评论:0
2021-07-07 21:26:17
固高gts400接步进电机
4个轴是25ping的接线端子，定义如下：如果你步进脉冲信号是5v的就这样接4根线就可以，固高卡里面把脉冲模式设置成脉冲+方向即可步进和伺服用法是一样的，只不过步进少了编码器反馈，还有一些其他功能，约等于简化版伺服下图仅供参考，步进品牌不一样接法不一样。--------------------- 作者：hackpig来源：www.skcircle.com版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:3513 | 评论:0
2021-06-24 09:01:59
运动控制卡中的脉冲输出方式分为CW/CCW输出和脉冲加方向输出,这两种方式的具体区别,何时该用何种方式.
这两个信号是接电机驱动器用的,CW/CCW是双脉冲工作方式,两根线都输出脉冲信号,CW为正转脉冲信号,CCW为反转脉冲信号,通常都是差分方式输出,两信号相位差90度,根据相位超前或滞后来决定旋转方向.脉冲数决定电机转动角度.而方向/脉冲信号是单脉冲的,脉冲信号发出脉冲决定电机转动角度,方向信号就是电平信号,比如,想正转加高电平,想反转加低电平.在电机朝一个方向转动时,此信号保持原有电平不需要改变....
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:12197 | 评论:0
2021-06-22 22:22:11
雷塞DMC2210在x64系统下点动停不下来问题的解决
具体现象是d2210_t_pmove，运动50个脉冲，结果直接走到撞机。相同的程序，在32位的系统下没有问题，但是在x64系统下面有问题。以前勇哥找过雷塞的人过来看过，当时研究了一天，发现是要把某个硬件信号电平禁用一下。今天测试设备再现这个问题，一时想不起来究竟是哪个硬件信号。所以写了个小程序排查研究一下。结果见最后面。using Samsun.Domain.MotionCard.Common.D...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:2967 | 评论:0
2021-05-20 14:10:15
运动控制的一些知识点收集
（一）编码器编码器分为绝对值型和增量型增量型编辑器在运动控制中可以在当前位置计数置0，绝对值编码器不可以。1. 编码器输入方式编码器的InMode 即编码器输入方式，1：脉冲+方向信号；2：A、B 相位正交信号这两种方式是根据编码器接线不同而不同。其中AB相位正交信号最为常用。这种方式用于提高分辨率，利用相位差为90度的 A、B信号与原脉冲数相乘（图1） NPN增量型编码器接线（图2） PNP绝对...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:运动控制 | 浏览:8947 | 评论:2
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