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2020-04-23 11:03:19
勇哥的视觉实验：基本的九点手眼标定，眼在手外
准备一张纸，打印九个十字。根据勇哥的经验，使用矢量图软件CorelDraw，用喷墨打印机可以得到比较好的效果。在X,y,Z平台上装了一只笔，让笔尖对着十字的中心，这个例子里勇哥是用眼睛看的方式来让笔尖对到中心。这样我就取得了九个机械位置p1到p9。实际项目中，不要用眼睛去看，而是要把流程反过来。先自己计算出要走的九个点位，然后走位扎针，在纸上生成点，再用相机拍照取像素坐标。这样可以准确到像素级。有...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:21530 | 评论:1
2020-04-21 11:21:36
工业相机自动曝光（计算原理与公式）
一、获取ROI区域 采用多点测光对获取的图像进行感兴趣区域提取，以降低系统测光的计算量。多点测光在图像中提取多个感兴趣区域以减少测光计算量，降低测光时间。通常，这些点平均地分布在整幅图像中。如图1（c）所示。图1 典型的测光模式二、调节曝光时间 利用图像直方图特征函数粗调曝光时间。 （1）求取图像的灰度直方图H； （2）灰度直方图归一化： norm（i）=H（i）/（n*m） 其中0&...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:10652 | 评论:0
2020-04-21 11:06:44
工业相机的曝光、曝光时间、快门、增益
这几个概念在网上资料比较少，讲得都比较模糊。勇哥先上一张图，后面再介绍具体的概念。什么是曝光？尽管摄影自诞生以来，无数人都在探索相机这个工具究竟能发挥那些作用。但一个最基本的作用，就是把我们眼睛看到的通过摄影来记录下来。我们的人眼其实和拥有测光系统的照相机有着类似的工作机制，先对光线的强度进行测定，再计算出合适的曝光参数进行曝光。一个证明就是我们如果在中午看完电影从电影院出来，我们会本能的感觉到外...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业相机镜头选型 | 浏览:10867 | 评论:3
2020-04-21 10:31:45
如何根据目标的运动速度计算相机的曝光时间以及其误差
内容目标的移动距离等于运动速度乘以运动时间 。这里有三个变量，及移动距离、运动速度、运动时间，而这三个变量，在相机与目标之间也是相互对应的。移动距离，即可认为是运动误差，按理来说静止目标的尺寸应该小于运动目标的尺寸。运动速度即目标的运动速度，同城可以是产线的运动速度、振动速度等可能改变目标位置的变量。运动时间，则对应相机的曝光时间。这样，如果已知目标的运动速度，而又已经知道了测量系统的目标精度，那...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业相机镜头选型 | 浏览:8290 | 评论:0
2020-04-21 09:43:34
工业相机选型必须知道的11个问题
勇哥写了许多工业相机镜头选择的贴子，这篇是从大方向上判断你需要什么样的相机、镜头。并不涉及细节参数。其中关于曝光时间、相机接口的选择是勇哥知识的盲点。首先判断机器视觉应用需求，根据视野范围和检测精度来决定相机的分辨率，根据被拍摄物体的速度是静止还是运动，来确定使用CCD或CMOS，根据拍摄图像的单位时间要求来确定相机帧率。根据项目现场环境来确定使用什么连接方式如USB或千兆网等。 相机选型时注意...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业相机镜头选型 | 浏览:6345 | 评论:0
2020-04-21 09:32:36
相机帧率和曝光时间的关系
工业相机是机器视觉系统的重要组成部分之一，在机器视觉系统中有着非常重要的作用。工业相机已经被广泛应用于工业生产线在线检测、智能交通，机器视觉，科研，军事科学，航天航空等众多领域。 工业相机的主要参数包括：分辨率、帧率、像素、像元尺寸、光谱响应特性等。下面我们来对工业相机帧率的相关知识进行讲解： 帧率（Frame rate）是用于测量显示帧数的量度。所谓的测量单位为每秒显示帧数(F...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业相机镜头选型 | 浏览:6804 | 评论:0
2020-04-20 17:04:16
单目相机测距
单目相机测距单目测距的小项目，大概需要就是用单目相机，对一个特定的目标进行识别并测算相机与该目标的距离。所以便去网上找了一堆教程，这里给大家总结一下，希望给小白们一个参考。首先是基本需求了· opencv自然要会的，这咱就不多说了，会一点就行· 需要一个摄像头，我用的是一个畸变很大的鱼眼免驱动摄像头，大家用电脑上的那个自带摄像头也可以的，就是不方便。· 需要MATLAB进行相机标定其实上面都是废话...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4768 | 评论:0
2020-04-20 16:47:39
机器视觉系统硬件（1）：工业相机
作者：李是Lyapunov的李链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/110675393来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。01 相机的分类相机是机器视觉系统的核心部件，广泛应用于各个领域，尤其是用于生产监控、测量任务和质量控制等。工业数字相机通常比常规的标准数字相机更加坚固耐用。这是因为它们必须能够应对各种复杂多变的外部影响，如...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业相机镜头选型 | 浏览:4349 | 评论:0
2020-04-20 15:44:10
搞不清楚曝光测光？详解相机曝光设置
你是否为有了一台宝贵的相机却只会用AUTO档而惋惜？是否看着模式拨盘上那几个Av档、Tv档、M档发愁？是否曾纠结于应该如何去设置光圈、快门？总是为不能获取准确的曝光而苦恼？图01：佳能5D系列曝光模式拨盘本文面向刚刚开始接触摄影，或者对摄影有兴趣的同学，以期用最容易理解的话将曝光和测光进行详细讲解，并附带说明一些相关的理论知识，方便大家在操作时理解我们为什么这样操作。其中有些在当下不是那么必须知晓...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业相机镜头选型 | 浏览:4826 | 评论:0
2020-04-20 14:46:13
聊一聊机器视觉的学习
接触视觉算起来有好几年了，每过一段时间都会对视觉有新的思考。慢慢的我发现这些零碎的思考拼出来一幅比较大的图景，这里把它记下来。因为我做过的项目都是从实际需要中来的，所以都是一些关于实际应用的感悟。思考框架碰到一个视觉相关的任务，我们应该怎么去思考它？应该用什么方法，效果又怎么把握？之前有人问匹配该不该用深度学习，这里就把这个作为例子来分析。第一点是对视觉的理解。大家知道，目前我们对于视觉的原理所知...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:6547 | 评论:3
2020-04-20 11:59:25
机器视觉为什么不用手机的镜头，而要用那么大的工业相机？
这是知乎上有点意思的一个提问。机器视觉为什么不用手机的镜头，而要用那么大的工业相机？勇哥想了想，除了能长时间拍照外，芯片尺寸比较大，能应用比较恶劣的环境，比较贵以外，似乎也想不到什么了，汗啊。转载一篇扫盲吧。作者：qq新z链接：https://www.zhihu.com/question/313880069/answer/640197816来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业相机镜头选型 | 浏览:6653 | 评论:0
2020-04-20 11:42:53
转几篇知乎上一位研究视觉方面博士的一些经验贴子
偶然看到知乎上一位研究机器视觉博士的贴子，都是些经验之谈，蛮好看的。就转过来，大家一起经验一下吧。opencv怎么学作者：wqiasky链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/37823735来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。学习图像处理，掌握一种工具非常重要，这工具是指图像处理库函数。虽然有不少图像函数库，比如halcon、vi...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:OpenCV | 浏览:5295 | 评论:0
2020-04-20 10:19:37
什么是镜头畸变？如何矫正镜头畸变，合理利用镜头畸变？
勇哥注：工业相机方面的知识网上太少，主要都是摄影方面的相机的讲解。考虑到有些知识是相通的，因此转载几篇扫个盲吧。在摄影中我们经常听到这些词词，透视畸变，镜头畸变，很多人经常把透视和畸变混为一谈，很懵，搞不清它们之间的关系那我们就讲一下透视和畸变。这期我们先看一下畸变。一、什么是畸变？畸变实际上指的是你拍出来的物体相对于物体本身而言的失真了。拍出来的东西变形了。比如这样，墙边的本来应该是直的，拍出来...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业相机镜头选型 | 浏览:23744 | 评论:0
2020-04-20 10:06:08
什么是焦距？不同焦段镜头分别适合拍摄什么题材？
勇哥注：工业相机方面的知识网上太少，主要都是摄影方面的相机的讲解。考虑到有些知识是相通的，因此转载几篇扫个盲吧。之前我们说了，镜头的两个固有特性决定了传送到感光元件上的影像质量。光圈焦距上期我们说了光圈，这期我们说一下焦距。啥是焦距，焦距就是镜头中心点到焦点的距离。相机里焦距一般指，镜片的中心到感光元件上的距离，我们每只镜头都有自己的一个焦距值，我们看这里，这就是镜头的焦距值，数值越大，代表焦距越...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业相机镜头选型 | 浏览:10817 | 评论:0
2020-04-20 09:23:02
什么是光圈？拍摄的时候如何选择正确的光圈？
勇哥注：工业相机方面的知识网上太少，主要都是摄影方面的相机的讲解。考虑到有些知识是相通的，因此转载几篇扫个盲吧。之前我们说了，镜头的两个固有特性决定了传送到感光元件上的影像质量光圈焦距这期我们就说一下光圈啥是光圈，就是这个，用来控制进入感光元件上的光线的装置关于光圈有这么几个点是我们需要知道的一、光圈的种类先看光圈的种类，常见的分为这么两种固定光圈就是我们手机的摄像头一般都是固定光圈可变光圈一般来...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业相机镜头选型 | 浏览:8346 | 评论:0
2020-04-20 08:35:52
勇继续谈谈相机镜头选型时的一些概念
一般性概念，前面已经有许多贴子介绍过了，这里只记录一下逛淘宝时商家的一些选型教程中讲得比较好的一些选项重点与配图说明。下面介绍了不同焦距下的拍摄效果。看到这一家居然有75mm, 100mm的镜头。粗步印象是，焦距越大的镜头：最短物距越大，这个产品是0.5m, 1m鞋面大小越大，这个产品是１”视场角越小重量越重从下面的信息中，勇哥之前认为靶面是ＣＣＤ传感器的尺寸是错误的。它应该是指镜头的参数。另外，...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业相机镜头选型 | 浏览:3339 | 评论:0
2020-04-19 15:45:57
勇哥x,y,z平台的控制程序(GRBL设备的G代码控制程序)
这个平台采用的开源的GRBL，基于单片机Arduino，三个轴的设备。支持G代码，也就是ＣNC上面用的G代码。这个平台如下面所示：你可以用它来写字，效果还不错。控制程序实现了基础的功能:示教点步进调试位置回原点的控制功能由于这个平台没有源点感应开关,因此它所谓的原点, 是在开机那一刻的当前位置设置为原点.因此这个机器不能中途断电, 否则你得重新设置原点.并且每次结束程序前都会自动回一次原点, 才能...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:5803 | 评论:0
2020-04-19 13:31:53
酷狗音乐这是在用大数据杀熟吗？
在勇哥的音乐列表中，凡是听的次数最多的音乐，只要达到一定的次数，就是悄悄的变成vip音乐。在之前，我以为是作者突然要求版权了，因此非常理解酷狗收vip费用。时间用长了，发现并不是这一回事。应该是这样的：有些歌曲在加入歌曲列表前就发现是vip，这种应该是作者必须要收版权的。但是勇歌列表中的一些歌，作者可能未必是要收版权的，只是酷狗利用大数据分析这首歌对于听者的价值，如果有价值，酷狗来收版权费（注意，...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:杂七杂八的文章 | 浏览:4998 | 评论:0
2020-04-18 20:34:09
基于GRBL设备的常用G代码
勇哥的x,y,z平台的是基于GRBL的设备，可以使用G代码。下面是勇哥总结的常用指令：解锁$X设备初始化的代码$XG10 P0L20 X0.0Y0.0Z0.0$ZL00418467回归零坐标G01 X0Y0Z0F20000设为零坐标G10 P0L20 X0.0Y0.0Z0.0关闭电机$SLP告诉机器之后指令是用绝对坐标G90齐步走命令G1 XxxxYyyyZzzz FspeedZ轴指令G1 Z-4...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:PLC和单片机技术 | 浏览:8884 | 评论:0
2020-04-17 17:21:11
如何选择远心镜头？给您提供6种诀窍
远心镜头和相机的匹配选择原则和普通工业镜头是一样的，只要其靶面的规格大于或等于相机的靶面即可。使用过程中请留意，在远心镜头的物镜垂直下方区域范围的都是远心成像，而超出此范围的区域，就不是严格意义上的远心成像了，这点在实际的使用中一定要注意，否则会产生不必要的偏差。 客户在选择远心镜头时，首先应明白在什么时候需要时选择远心镜头。根据远心镜头原理特征及独特优势，当检查物体遇到以下6中情况时，最好选用远...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业相机镜头选型 | 浏览:5120 | 评论:0
2020-04-17 17:18:13
远心镜头快速选型
众所周知，镜头的作用就是在像空间里对物空间的真实物体的再现还原。通常会携带各种物空间信息。比如图像的灰度、颜色、明暗等。把这些空间模量信息都通过传播载体---光波。还原记录物体的真实信息。在机器视觉行业里CCD成像芯片成为了图像还原显现的承载工具。在机器视觉行业中，工业镜头就是机器的眼睛，通过视觉成像处理完成相关作业：比如检测、特征识别、定位、机器人运动控制等。镜头的放大倍数是指实物在传感器上成像...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业相机镜头选型 | 浏览:4881 | 评论:0
2020-04-17 17:14:57
如何计算远心镜头的匹配精度
很多机器视觉项目工程师在做视觉项目评估时都会涉及到硬件匹配选型的精度计算。大部分工程师都很清楚工业相机的分辨率和精度的关系，但是涉及到如何匹配远心镜头才能使得相机分辨率不浪费，这里面就需要了解一下关于镜头匹配精度的细节问题，下面我就介绍一下这方面的知识。首先介绍几个涉及到镜头精度的概念：数值孔径NA和F#它们都是描述单位点被光学系统采集到的光能量的量化指标。NA一般针对放大倍率大于1倍及其以上的光...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业相机镜头选型 | 浏览:7920 | 评论:0
2020-04-17 14:57:11
一个公式来说明加接圈的作用和缺点
在很多视觉项目中，如果想要将视野缩小，一种方式是换用长焦镜头；另一种方式则是通过加接圈的方式来实现。那么，接圈到底改变的是什么参数，能够使图像进行放大呢？核心公式 上式可以说是镜头第一公式，做图像或者光学的人都记下来。其中的s代表物距，即镜头下边到物体的距离。s0代表像距，即镜头上边到成像Sense的距离。f是镜头的焦距。 由上式可知，增加接圈实际上增加了相距s0，因...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业相机镜头选型 | 浏览:11782 | 评论:0
2020-04-16 20:26:35
基于Arduino单片机的GRBL设备的串口和C#代码通讯的问题（win32 api自己写的串口类）
勇哥也没想到，这里需要再研究一下串口编程话题。串口编程这个可以说无人不晓的初级话题，用C#，拖个serialPort控件就搞定了。好像没啥子好说的，但是如果你这些对付基于Arduino单片机的GRBL设备的串口试试？现象是这样的：淡蓝色是我C#发出去的指令。黄色是返回的内容。可以看到返回的内容是乱码的。而且C#写的程序，其返回的内容和顺序都跟这个设备官方的上位机软件返回的不完全一样。可能你认为乱码...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:PLC和单片机技术 | 浏览:11050 | 评论:0
2020-04-16 13:33:12
微距拍照镜头选型的一个例子
勇哥对于微距拍摄极小视野的应用，还没有实验过。因此希望买一个镜头可以做到如下的效果：视野8mm工作距离80mm手中的相机参数如下：5M像素即鞍面积是1/2.5", 5.7mm*4.3mm。用勇哥写的选型工具计算一下，视野8mm，需要57.024mm焦距的镜头。（这个小程序见贴子《勇哥关于相机镜头选型的小总结：工业相机镜头选型计算的小程序 》）在淘宝上搜索了一下，你会发现商家的镜头不是1...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业相机镜头选型 | 浏览:6043 | 评论:0
2020-04-15 20:43:30
串口抓包工具AccessPort的介绍
勇哥找到的这个串口抓包的软件叫AccessPort，可贵的是它是免费的哦！下载地址：http://www.sudt.com/en/ap/download.htm勇哥下载的是1.37版本。虽然没有win10 64系统的版本，但是也可以在这个系统用的。界面如下：用法： 按个钮，选择要监控的com口，然后点击它旁边的绿色运行按钮就行了。注意：这个软件即可以当串口助手用，也可以当监控用。切换到Termi...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:18552 | 评论:2
2020-04-15 16:16:42
Device Monitoring Studio串口抓包工具使用教程
Device Monitoring Studio这个工具是收费的，你得自己去找下和谐版。它是全功能通讯监控，不仅仅是用来串口抓包。如果用于串口抓包，它可以在已经打开使用的串口上面抓取通讯的内容。比如勇哥手上的一款x,y,z平台，这使用Arduino单片机、程序用的是GRBL, 使用串口收发G代码进行位置控制。勇哥想知道我按了这个平台上位机软件上的一个控制按钮后，向单片机发送的是什么G代码？这个时候...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:15506 | 评论:0
2020-04-13 21:30:35
镜头自动调焦是什么原理？工业镜头能够自动调节焦距吗？
本人在07年的时候接触了一点自动聚焦算法，在此抛砖引玉。1.在画面上画一条贯穿线，该线会纵贯画面中心。2.自上而下分析所有相邻像素之间的灰度差。并找到灰度差别最大的若干组相邻像素。如下图所指的地方，就是灰度相差较大的两个点3.发出电信号，驱动镜头调焦环向某方向转动一定角度，然后计算上述两点的灰度差变大还是变小。如果变大，说明旋转方向正确，则继续向该方向旋转，边转边算，直到灰度差变小，说明转过头了，...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:6053 | 评论:1
2020-04-13 17:02:11
勇哥关于相机镜头选型的小总结：工业相机镜头选型计算的小程序
勇哥花了点时间学习了一下工业相机镜头的各类参数与选型原则。成果就放在下面的程序里了。（程序需要安装netMarketing类库）程序只是验证了一下部分的计算公式，所以不要拿来做项目的选型，错了勇哥可不负责任哦，仅供学习选型知识时做参考。我会在实际项目中完善这个程序，让它变得实用起来。几点说明：Sensor长度与高度，跟相机芯片尺寸是一个东西，只不过相机芯片尺寸在商家的相机参数页面上见得多，它可以查...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业相机镜头选型 | 浏览:10676 | 评论:0
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