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2020-04-13 08:34:44
工业相机镜头的选型经验
勇哥转载两篇不错的贴子，补充一下这方面的知识。对于工业镜头选型，是一个非常重要和关键的环节。因为工业镜头选型是否合适与好坏直接影响着机器视觉成像质量。下面POMEAS工程师将结合经过多年的实际案例，分享下工业镜头选型方法和计算公式，仅供大家参考。首先，要确定工业相机的接口、靶面尺寸和分辨率大小。打比方是2/3" 工业相机，C接口，5百万像素；那么我们可以先确定需要的工业镜头是C接口，最少...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业相机镜头选型 | 浏览:13328 | 评论:0
2020-04-12 16:35:02
远心镜头原理及使用范围
工业镜头是机器视觉采集系统的重要组成部分,镜头中的远心镜头以其独特的性能,目前在机器视觉应用中得到广泛的使用。本文主要向大家介绍远心镜头基础知识,从远心镜头的原理,应用范围,选型方法三个方面,让读者朋友对远心镜头有进一步的了解。 远心镜头的原理 首先,我们从非远心镜头的几个问题说起。 第一个问题：一般镜头在成像过程中,当工作距离发生变化时,其所成图像大小会相应的发生变化,造成的结果就...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:4756 | 评论:0
2020-04-12 16:18:14
如何测试成像畸变？
在GB/T 29298标准里，成像畸变的定义是由于横向放大率随像高或视场的大小而变化，从而引发的一种失去物体相似的像差。畸变不影响像的清晰度，但未经校正的有畸变的影像会让人看得不舒服，甚至丢失一部分信息，所以影像的原始数据通常要进行畸变校正。目前市场上的镜头大概可以分为两种：广角镜头和非广角镜头。非广角镜头的产品畸变量非常小，几乎可以忽略不计，如手机镜头。广角镜头的产品畸变量通常都是非常大，如果不...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:7813 | 评论:0
2020-04-12 14:57:04
工业相机和镜头主要参数解释
因做项目需要用到工业相机，现对工业相机镜头参数进行解释说明（部分为普通相机概念），以便了解。一、镜头主要参数1.焦距（FocalLength）焦距就是从镜头的中心点到胶平面（胶片或CCD）上所形成的清晰影像之间的距离，注意区分相机的焦距与单片凸透镜的焦距是两个概念，因为相机上安装的镜头是多片薄的凸透镜组成，单片凸透镜的焦距是平行光线汇聚到一点，这点到凸透镜中心的距离。焦距的大小决定着视角大小，焦距...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业相机镜头选型 | 浏览:18220 | 评论:0
2020-04-12 06:30:08
关于.appref-ms文件后缀名（clickonce技术）
起因先是看到git shell指向的是一个appref-ms文件。找开目录，它未显示文件后缀名，显示的是一个叫application reference 的文件类型。从来有见过这种类型，于是查了查调查它是一个叫clickonce技术的文件。ClickOnce是微软公司开发的一门用于在网络上发布应用程序的技术
ClickOnce使得用户可以从支持ClickOnce的网页中点击一个链接来运行一个程序...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:C#/.net框架 | 浏览:9942 | 评论:0
2020-04-11 20:54:32
勇哥的视觉实验：工业相机镜头焦距、工作距离、视野等选型的计算
（一）CCD和镜头的一些术语解释镜头工作距离（WD） 一般是指 镜头物方端面 到 被拍摄物体表面 的物理距离。光源工作距离（LWD） 一般是指 光源物方端面 到 被照射物体表面 的物理距离。视场（FOV）也称视野,是指能被视觉系统观察到的物方可视范围大小对于镜头而言，可观察到的视场跟镜头放大倍率及相机芯片选择有关。因此通常建议根据被观察物体的尺寸，先确定所需的视场，再确定相...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:76943 | 评论:9
2020-04-11 15:54:16
机器视觉应用基础: 工业镜头
工业镜头相当于人眼的晶状体，如果没有晶状体，人眼看不到任何物体；如果没有镜头，那么摄像头所输出的图像；就是白茫茫的一片，没有清晰的图像输出，这与我们家用相机和照相机的原理是一致的。当人眼的肌肉无法将晶状体拉伸至正常位置时，也就是人们常说的近视眼，眼前的景物就变得模糊不清；摄像头与镜头的配合也有类似现象，当图像变得不清楚时，可以调整摄像头的后焦点，改变 CCD 芯片与工业镜头基准面的距离，可以将模糊...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业相机镜头选型 | 浏览:8376 | 评论:0
2020-04-11 14:23:34
halcon与opencv标定板的选择
标定板的选择主要从四个方面入手，分别是精度、视场、材质、光源，下面分别叙述。一、精度：标定板的图案尺寸偏差标定板的精度主要加工工艺来决定，主要有如下三类：光刻工艺（精度3um内）:高精度光刻机、光学镀膜机等进口加工设备，常用加工材料 有玻璃和陶瓷两种，制作图案可达lm,常用（玻璃）加工尺寸一般为500mm左右；丝印工艺（精度20-50um）:高精密丝印机、精密丝网板等加工设备，常用加工材料有 玻璃...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:12376 | 评论:0
2020-04-11 09:16:37
halcon手眼标定之 fix the pose ambiguity解析 (calibrate_hand_eye_scara_stationary_cam实例）
最近在做的项目有用到手眼标定，是关于两个康耐视工业相机和爱普生SCARA机器人之间的手眼标定，相机是固定安装，属于Eye-to-hand固定方式。考虑到halcon中用于标定的算子和实例都比较丰富，并且halcon作为一款商用的视觉与图像处理软件，其可靠性、精度等都是opencv所不能比的。此次所用到的标定实例是calibrate_hand_eye_scara_stationary_cam，在研...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:4644 | 评论:0
2020-04-11 08:47:32
一文读懂halcon 手眼标定的坐标转换
一直以来，对于手眼标定所涉及到的坐标系及坐标系之间的转换关系都没能有一个很好的理解，最近找了halcon手眼标定的实例在研究，发现对于相机的两种安装方式（眼在手和眼在手外），其坐标转换关系是类似的，这样说好像太抽象了，下面具体说说。我觉得标定最基本的是要将坐标系理清楚，这里涉及到的坐标系有四个：机器人基坐标系base、法兰上的工具坐标系tool、相机坐标系camera和标定板坐标系cal；此外，涉...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:4270 | 评论:0
2020-04-11 08:41:40
名词解释：什么是SCARA机器人
SCARA是Selective Compliance Assembly Robot Arm的缩写，意思是一种应用于装配作业的机器人手臂。它有3个旋转关节，最适用于平面定位。SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm，中文译名：选择顺应性装配机器手臂）是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:8433 | 评论:0
2020-04-11 08:31:28
halcon之眼在手外的手眼标定
*该例程说明了怎样给SCARA机器人做手眼标定。这种情况下，相机相对与机械臂而言是固定安装的，所以能探测到机械臂的整个工作控件范围。用于标定的标定板是固定安装在机械臂的末端工具上。最后，标定结果和用于确定要被抓取的物体的位置的数据都保存到了本地文件中。在例程pick_and_place_scara_stationary_cam.hdev程序中有被使用到。*提供校准板的描述文件和先前校准过的摄像机的...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:6954 | 评论:0
2020-04-11 08:26:02
HALCON有关标定板生成的两个函数create_caltab和gen_caltab的区别
需要指出的是，HALCON中有两种标定板，create_caltab函数创建的标定板如下图所示它是一种蜂窝标定板。用默认的参数生成这种标定板的代码如下：create_caltab (27, 31, 0.00258065, [13,6,6,20,20], [15,6,24,6,24],
'light_on_dark', 'calplate.cpd', 'c...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:13190 | 评论:0
2020-04-11 07:32:58
勇哥的视觉实验：halcon的标定助手
（一）实验器材准备说明（1）相机型号：MV-EM500M这个相机品牌是维视智造，500万像素，GigE接口。通过官方网站，查到它的基础信息如下：（2）标定板实验型号： HG-40-9X9-4.0-2.0-3.0这型号中的HG不知道啥意思， 40指的是矩形外边之间长宽是40mm。9X9指的是里面的圆形数量是9*9个。后面的4.0-2.0-3.0不知道啥意思。不过这个标定板的厚度是3mm。勇哥这块标定...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:25348 | 评论:4
2020-04-10 08:24:44
基于深度学习的工业分拣机器人快速视觉识别与定位算法
声明：本论文取自互联网，本站转载仅用于学习研究，如果论文作者认为侵犯版权，请联系站长，会在第一时间会删除本贴。1 引言（Introduction） 深度学习的概念于 2006 年由多伦多大学人工 智能专家 Hinton 提出 [1-2]，他提出了一种快速训练 深度神经网络的算法，开启了人工智能领域研究 深度学习的热潮．深度学习通用的数学模型有采用 监督学习方式的深度卷积神经网络，以及采用混合 监督...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:分类器、神经网络、深度学习 | 浏览:5243 | 评论:0
2020-04-09 20:16:06
机器视觉的相关资源
以下链接是本人整理的关于计算机视觉（ComputerVision, CV）相关领域的网站链接，其中有CV牛人的主页，CV研究小组的主页，CV领域的paper,代码，CV领域的最新动态，国内的应用情况等等。打算从事这个行业或者刚入门的朋友可以多关注这些网站，多了解一些CV的具体应用。搞研究的朋友也可以从中了解到很多牛人的研究动态、招生情况等。总之，我认为，知识只有分享才能产生更大的价值，真诚希望...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5129 | 评论:0
2020-04-09 16:58:44
Halcon OCR--字符识别(CNN卷积神经网络)
OCR（Optical Character Recongnition）即我们通常意义上讲的光学字符识别。在HALCON中，OCR常被用来分割区域及读取识别图像中的字符含义。HALCON中提供了一组预先训练好的字体（在安装目录下的ocr文件夹中），这些字体来源于各个领域的大量训练数据，可识别文档、制药、工业产品或点打印，甚至手写数字文本。此外，HALCON还包括用于OCR-A和OCR-N的预训练字体...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:分类器、神经网络、深度学习 | 浏览:16569 | 评论:0
2020-04-09 15:26:33
机器视觉应用基础: 工业相机
工业相机是机器视觉系统中的一个关键组件，其本质的功能就是将光信号转变成为有序的电信号，将这个信号 A/D 转换并送到处理器后就可以处理、分析、识别。选择合适的相机也是机器视觉系统设计中的重要环节，相机的不仅是直接决定所采集到的图像分辨率、图像质量等，同时也与整个系统的运行模式直接相关。2.1 工业相机的发展工业相机核心的部件就是图像传感器，分为 CCD（Charge Coupled Devices...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业相机镜头选型 | 浏览:10243 | 评论:0
2020-04-09 10:18:20
github上新建一个仓库后怎么上传本地的项目文件
时间长了，勇哥忘记了怎么在github上新建仓库后上传本地项目代码了。在这里记录一下。（1） 你创建成功仓库后，有一个新建仓库克隆用的地址，复制它。（2）使用git工具，在你工程目录名字上右键，选择划线的项目。然后弹出git命令行（3）使用下面的指令git init 初始化本地代码仓库的git
git remote add origin 刚才要你复制的新建仓库地址：...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:版本控制 | 浏览:3608 | 评论:0
2020-04-08 16:28:11
最终实现的流程图版的MTV工具
勇哥把上一次的流程图版的MTV改了一下，这是最终版，各位看看效果吧。与上一版不同的是如下几点：（1）可以docking，也就是窗体停靠（2）mtv主功能的form是做为一种插件被载入的在下面的演示中，大家看到mtv的搜索功能，是通过流程“搜索歌曲”来完成的。这个搜索功能用流程图来画，也只是作为一种演示而矣。在这个基础上，可以开发视觉相关的代码活动了，以添加视觉相关的工具。源码下载链接：------...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:C#/.net框架 | 浏览:3597 | 评论:0
2020-04-08 14:47:37
vs2013 C# 怎么能按F12键跳到接口的实现类的对应函数上去
例如下面的WFDesign，它是一个接口IWFHost。 public IWFHost WFDesign = null;如果你在Run上面按F12键，只会跳到接口IWFHost的定义Run上去。这样子是不是让你很恼火呢？^_^那么如何才能跳动接口IWFHost的实现类对应的函数上去呢？如果你是vs2015以上版本，那么你可以 右键->转到实现（快捷键：Ctrl+F12）即可。勇哥用vs201...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:C#/.net框架 | 浏览:5854 | 评论:0
2020-04-07 21:50:52
手眼标定的培训视频精华摘录（1）
这篇贴子是看了一套网上的手眼标定的培训视频后的记录。大凡是培训视频，都存在废话很多的问题，关于这一点，其实也是跟你自己的知识储备多少有关，比如对于小白来讲，也许每一句话都不是废话。本贴就是勇哥记录下来的认为其精华部分内容。评心而论，老师讲得不错，很有经验，虽然经常在中间插播自己的培训室广告。^-^----------------------------------------大家都知道，手眼标定就...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:3998 | 评论:0
2020-04-07 21:05:20
G代码介绍
G代码功能说明指令格式G00快速定位G00 X__ Y__ Z__G01直线插补G01 X __ Y __ Z__；一般直线插补模式 N100 G01 X__ Y__, C__N105 G01 X__ Y__ ；转角倒角模式,C__ ：假想转角处到倒角切削开始点或终点的距离 N100 G01 X__ Y__ ,R__N105 G01 X__ Y__ ；...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:PLC和单片机技术 | 浏览:6418 | 评论:0
2020-04-07 20:59:13
GRBL介绍
近日项目需要，PLC中添加直线差补类的功能，第一次接触GRBL，做个大致概括。 Grbl是一款针对Arduino/AVR328芯片的嵌入式G代码编译和运动控制器。所以说GRBL分为两部分：上位机部分和下位机部分1.上位机部分：GRBL Controler 用QT编译的，作用是：GCODE编译器，类似于串口提示助手的功能，通过串口传递G指令给下位机很多DIY做雕刻机或者打印机的都需要用到此款软件，...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:PLC和单片机技术 | 浏览:23412 | 评论:0
2020-04-07 16:50:32
二维测量：找线，带角度跟随（add_metrology_object_line_measure）
今天有个网友问到这个add_metrology_object_line_measure算子没有角度参数，怎么做roi跟随。勇哥网站上搜索了一下，还真没有写过这样的贴子，因此制作了一个小例子，给有需要的朋友参考。代码比较简单。用了形态模板匹配来定位roi位置。第一张图用来定义了模板。中间那几个变量 a,b,c,d,e,f,g,h是roi四个边的顶点。那一部分代码实际上的作用是：已知rectangle...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:11746 | 评论:4
2020-04-07 10:53:48
（halcon实例）最大稳定极值区域(MSER)方法进行图像分割
* This example demonstrates the functionality of segment_image_mser.
*
* Create artificial example image.
create_example_image (Image)
*
dev_update_off ()
dev_close_window ()
dev_open_window_...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5263 | 评论:0
2020-04-07 10:47:37
halcon的 segment_image_mser算子
segment_image_mser(Image : MSERDark, MSERLight : Polarity, MinArea, MaxArea, Delta, GenParamName, GenParamValue : )segment_image_mser使用最大稳定极值区域(MSER)方法将图像分割成灰度值均匀的区域。分割过程通过观察周围的局部区域来判断一个区域是否是均匀的。因此，该算...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5257 | 评论:0
2020-04-06 21:23:05
Halcon入摄像机标定初始参数解释
1、摄像机外参：决定摄像机坐标与世界坐标系之间相对位置关系。其中Pw为世界坐标，Pc是摄像机坐标，他们之间关系为Pc = RPw + T式中，T= (Tx,Ty,Tz)，是平移向量，R = R(α,β,γ)是旋转矩阵，分别是绕摄像机坐标系z轴旋转角度为γ，绕y轴旋转角度为β，绕x轴旋转角度为α（也可以从左像右看把它理解为先绕x轴旋转α，再绕旋转后的坐标系的y轴旋转β，最后绕再次旋转后的z轴旋转γ）...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4314 | 评论:0
2020-04-06 21:16:28
halcon摄像机初始参数设置
StartCamParam (input_control)数阵-> (实数/整数)Camer type 为：'area_scan_division''area_scan_polynomial,,area_scan_telecentric_division,,area_scan_telecentric_polynomiar'line_scan'(类型不同...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:7804 | 评论:0
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