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2020-06-08 17:31:45
Halcon算子学习：create_pose
create_pose创建3D位姿( : : TransX, TransY, TransZ, RotX, RotY, RotZ, OrderOfTransform, OrderOfRotation, ViewOfTransform : Pose)输入：TransX沿x轴平移（以[m]为单位）。默认值：0.1建议值：-1.0，-0.75，-0.5，-0.25，-0.2，-0.1，-0.5，-0.25...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:3151 | 评论:0
2020-06-08 14:41:07
GD&T中的轮廓度标注
如图1所示，D到E的曲面相对于A进行线轮廓度约束。这个设计没有定义还不够充分，0.1线轮廓度的公差带大小虽然确定，但没有明确约束方向，相对于A基准有两个方向，如图2和图3。图2. 一种视图方向的可能，平行于A基准任意相交面，公差带为宽度为t=0.1mm等距线图3. 另一种可能定义的方向，垂直于A基准的任意相交面图4. ASME的充分定义方法，完成了如图5的公差带方向定义，为了充分定义图5要求的设计...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:6084 | 评论:0
2020-06-08 14:24:29
线、面轮廓度公差带的定义、标注解释及示例
摘要:5.2线、面轮廓度公差带的定义、标注解释及示例线、面轮廓度视其与基准有无关系分属于形状公差(与基准要素无关)或方向(平行、垂直或倾斜于基准要素)公差、位置(对基准要素有准确位置 要求)公差,其定义,标注解释及示例见表3.3-22. 5.2线、面轮廓度公差带的定义、标注解释及示例线、面轮廓度视其与基准有无关系分属于形状公差(与基准要素无关)或方向(平行、垂直或倾斜于基准要素)公差、位置(对基准...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:15076 | 评论:0
2020-06-08 10:06:00
UG8学习笔记－拉伸练习
下面提供几个拉伸的练习题。首先，草图，直接画圆，6个小圆约束成一样大，都是8.5上图中ug做了自动标注，可能你不想要它。可通过关闭工具菜单下的-->草图约束-->连续自动标注尺寸，就可以了。所有圆确认位置都采用标注尺寸方式完成。M8的螺丝孔也采用拉伸命令的“偏置”完成，单面。再来一个例子：中间的孔是M20的牙，因此做18.5的圆。两个小螺丝也是M8，做直径6.8的圆做螺纹，参数默认继续...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:电气与3D图 | 浏览:4022 | 评论:0
2020-06-06 20:09:21
轮廓度误差检测及计算方法介绍
轮廓度误差检测及计算方法介绍安徽省产品质量监督检验研究院 陈昌琼地址:安微省合肥市包河区延安路 号 邮编: 【摘要】 所谓轮廓度是指被测实际轮廓相对于理想轮廓的变动情况。这一概念用于描述曲面或曲线形状的准确度。其中轮廓度包括面轮廓度与线轮廓度本文笔者根据 多年的工作积累,对典型的轮廓度常用测量方法的进行剖析及其计算方法的介绍。希望读者能从中得到启发,能运用到以后的工作中去。【关键词】:轮廓度误差...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:本站原创软件与资源 | 浏览:22416 | 评论:0
2020-06-06 14:50:10
三轴机械臂逆解（几何法）
几何法逆解从末端A点开始逆推，第一步：求B点坐标已知A点坐标X,Y和俯仰角γ，可以通过一下公式求出B点坐标Bx = val_x - a3*cos(pitch);
By = val_y - a3*sin(pitch);第二步：求出理想的θ1通过余弦定理公式计算出βcosbeta = (Bx^2 + By^2 + a1^2 - a2^2)/(2*a1*sqrt(Bx^2+By^2));...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:6598 | 评论:0
2020-06-06 14:47:24
3轴码垛机械臂运动学逆解
对于3轴码垛机械臂控制最基本的是对其建立运动学模型，而对于3轴码垛类型机械臂来说运动学模型，其本质就是给定空间3D坐标，求解3个轴的旋转角度。如上图所示，左侧为实物坐标，右侧图为抽象到坐标系的几何表示，逆解过程就是知道末端坐标，而求解各个轴的旋转角度，进而转换为步进电机的步进数，下面我们利用立体几何，和解析几何知识来进行你运算分析。一，假设条件坐标系采用右手坐标系，如上图所示机械臂的底座位于右手坐...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:5508 | 评论:0
2020-06-06 10:41:26
线轮廓度误差检测方法介绍
摘要: 任何零件都是由平面和曲面组成的。曲面形状误差的检测和评定也是产品检验中一个非常重要的项目。在机械制造业中，用轮廓度指标评定其误差大小。轮廓度分为线轮廓度和面轮廓度,本文主要针对线轮廓度的知识及误差检测方法等内容进行介绍. 线轮廓度公差的相关概念 线轮廓度公差的定义线轮廓度是限制实际曲线对理想曲线变动量的一项指标，它是对非圆曲线的形状精度要求。 线轮廓度公差是实际被测要素（轮廓线要素）对理想...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:7309 | 评论:0
2020-06-06 10:26:34
线轮廓度详解，你了解多少
本文主要对线轮廓度进行阐述，实际运用中，一般薄的钣金件的切边会运用线轮廓度来控制，通过控制切边的线元素，对整个切边的状态进行控制。线轮廓线轮廓限制线元素对它的真正轮廓的误差的形位公差。此形位公差后可以带基准，也可以不带基准，具体情况由实际应用的功能要求来标注。线轮廓度与面轮廓度相似，基本概念一样，主要区别是公差带不一样， 面轮廓是3维公差带，线轮廓是2维公差带。线轮廓度的公差带公差带是两条应用到表...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:14177 | 评论:0
2020-06-06 10:17:47
轮廓度怎么理解
用于描述曲面尺寸准确度的主要指标为轮廓度误差，它是指被测实际轮廓相对于理想轮廓的变动情况。可以带基准或不带基准。1、 所谓“轮廓度”，是指被测实际轮廓相对于理想轮廓的变动情况。这一概念用于描述曲面或曲线形状的准确度2、 轮廓度计算公式面轮廓度的理解可以先从平面间的面轮廓度理解，然后曲面的面轮廓度其实和平面是一个意义，和位置度一样，都可以控制尺寸的位置。当然里面可以包括对方向和形状的控制。3、 直线...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:24528 | 评论:0
2020-06-05 10:02:12
UG8学习笔记－直线与圆弧
直线与圆弧的一些画法跟在CAD里面差不多，只不过在UG里面，还可以在透视图里面画。下面的提供几个小例子练习一下直线与圆弧。在画之前，最好打开wcs和基准坐标系图标（开启图层61）。再按f8键转到一个平行视图绘制。画这个图时，有时候删除直线会弹出下面的提示。网上并没有解决办法，只能删除重画。总得来讲，用ug在透视图里面画线，真是不一般的难用。比起CAD要差老远。ug8的草图模式主要负责在2D平面绘制...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:电气与3D图 | 浏览:4451 | 评论:0
2020-06-02 16:30:14
深度学习之语义分割-RefineNet
模型说明图a）代表的是标准的CNN结构图b）代表的是带孔卷积dilated convolutions图c）代表的是RefineNet的思路每一个小模块是一个RefineNet融合了不同尺度下的RefineNet结果最终upsample到原图的1/4大小每一个RefineNet是多个残差模块作为输入RefineNet-4的filter个数为512其他残差模块的filter个数为256每一个基础模型中...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:分类器、神经网络、深度学习 | 浏览:3080 | 评论:0
2020-06-02 16:25:33
深度学习下的分类，目标检测、语义分割这三个方向具体的概念及其应用场景是什么？
随着Halcon新版本的更新，截止2019年5月1号。Halcon的最新版本为halcon18.11.这次新版本最大的更新在于完整的加入了深度学习在视觉应用的三个重要部分，即目标分类分类、目标检测、语义分割这三个内容。与此同时超人视觉即将向大家简介Halcon软件这三个方向的应用示例，帮助大家进一步认识到机器视觉的魅力与当前的机器视觉技术的应用前沿。在开始内容前我们先明确一下前面提到的三个重要概念...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:分类器、神经网络、深度学习 | 浏览:9263 | 评论:0
2020-06-02 09:10:25
UG8学习笔记－实体建模（二）
几个用标准几何构建的小例子。下面这个要用到布尔运算。下面的例子的模型是用圆柱体布尔运算出来的。通过上面例子的操作，勇哥感觉ug和3dsmax的差别还是蛮大的。3dsmax的多边形要自己确定多边形划分，而且它的多边形布尔运算会出现内部布线混乱的问题。同样是多边形布尔运算，ug则要好用得多。难怪没有人会用3dsmax做加工件。--------------------- 作者：hackpig来源：www...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:电气与3D图 | 浏览:2978 | 评论:0
2020-06-01 16:31:17
UG8学习笔记－坐标系
坐标系的分类1. 直角坐标系（笛卡尔坐标系）2. 圆柱坐标系3. 球坐标在ug中使用的是直角坐标系在ug8中，如下图所示，勾选第61号图层，即可以显示坐标系图标。（图1）ug坐标系分类：1. 绝对坐标系原点位置和坐标轴方向固定不变。2. 基准坐标系（CSYS）可根据需要进行定制，可有多个，也可以进行删除。图1所示的坐标系就是基准坐标系。双击这个坐标系，可以出现移动旋转的图标，可以操作基准坐标系。注...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:电气与3D图 | 浏览:4434 | 评论:0
2020-06-01 15:03:25
UG8学习笔记－实体建模
ug实体建模方法：（1）使用基本体素建模，主要用于创建形体规则的实体（2）使用成型特征（3）草图绘制，然后拉伸和回转，创建特征（主要用于创建截面形体不规则的实体）其功能在“设计”特征菜单项目中。这个功能也有对应的工具栏：（一）本体素建模指的是直接创建“长方体”，“圆柱体”，“圆锥”，“球”（2）成形特征包括：孔，凸台，腔体，垫块，凸起，偏置凸起，键槽，槽（3）草图创建特征创建不规则的实体，必须先有...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:电气与3D图 | 浏览:3658 | 评论:0
2020-06-01 14:43:24
UG8学习笔记－布局与视图操作（二）
选择对象的方式默认是选择特征，如果你想选择面则应该选择第二项。截面的操作选择新建截面后的效果。此时可以任意平移与旋转截面。截面面板有一些选项：（1） 截面的颜色 （2）2d查看器视图工具栏中，有截面开关，编辑截面的命令装配导航器也可以选择需要的截面。...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:电气与3D图 | 浏览:3413 | 评论:0
2020-06-01 13:59:56
UG8学习笔记－布局与视图操作（一）
布局功能菜单8种默认布局勇哥选择了四视图如果要回到单视图，则如下：视图操作主要使用“视图”工具栏这个是切换视图显示这个是切换各种显示方式这个视图功能也有右键快捷菜单的支持。你需要在视图的空白位置右键（不要在3D物体上右键）鼠标与键盘进行视图操作（1） 鼠标右键+中键 平移视图（2） ctrl+鼠标左键 放缩视图（3） shift+鼠标中键 平移视图（4）...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:电气与3D图 | 浏览:5334 | 评论:0
2020-06-01 10:34:15
工业彩色相机调节白平衡解决偏色问题
最近勇哥使用宝盟彩色工业相机，发现其拍照颜色偏蓝色。我知道这个需要校正白平衡，但是这东西究竟该怎么校正呢？目前有以下几种调节白平衡的方法：1.1 简介白平衡就是通过调整图像中R、G、B分量的比例关系，可以使在各种光线条件下拍摄出的图像色彩还原真实。由于图像传感器（CMOS/CCD）本身没有这种功能，因此就必要对它输出的信号进行一定的修正。1.2 作用及分类白平衡是工业相机的重要参数，它直接影响重现...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:16872 | 评论:0
2020-05-31 07:55:42
深度学习in Halcon流程
1 预处理1.1 读取预训练网络用read_dl_classifier方法读取一个预训练网络，其中Halcon提供的预训练网络有："pretrained_dl_classifier_compact.hdl"和"pretrained_dl_classifier_enhanced.hdl"。1.2 读取数据集指定数据集路径，用read_dl_classifier...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:分类器、神经网络、深度学习 | 浏览:4353 | 评论:0
2020-05-30 22:38:29
Halcon19.11的新特性
主要的改变有下面这些：异常检测：深度学习更简单找箱子Box Finder：方便，准确ECC读码：更快，更准远心镜头标定（一）异常检测Anomaly Detection在之前，halcon的深度学习要提供OK产品和NG产品各N张。但是由于产线上，OK产品大量的可以提供，但是NG产品往往几天出不了几个。现在有了异常检测，用户只需要提供OK产品就可以了。 只需要正常图像无需标注更少的样本更少的超参支持C...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5468 | 评论:0
2020-05-30 21:41:20
勇哥的视觉实验：棋盘格标定板标定
勇哥手里这块标定板的参数如下：（一）使用GML Camera Calibration进行标定新建任务后，发现这个软件不让行列数量相同。必须行列一个为奇数一个就为偶数。由于勇哥手里的标定板就是9*9，无耐，只能参数改为9*8了。方格子长宽则为2mm。点击检测所有图片发现要么是检测长时间结束不了，要么是图片列表文字变红。这个表示检测失败，无法继续执行标定。看来可能是9*9的被当成9*8来处理是不行的。...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:10137 | 评论:3
2020-05-29 23:04:54
深度学习之对象检测例程
halcon的深度学习只做3件事，即“分类”，“对象检测”，“分割”。下面是“对象检测”的例子。这个例子是检测香烟的品牌。下图是训练完成后实际检测的效果。训练时注意下面几个问题：（一）图像宽高要求：1.图像宽高需是64的整数倍；2.最好在图像标注之前，就对图像缩放或裁剪至合适宽高；3.如果已在不符合要求的图像上完成标注，那么需要把图像扩充至合适宽高；避免单纯对图像进行缩放或裁剪，导致图像与标注坐标...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:分类器、神经网络、深度学习 | 浏览:4325 | 评论:0
2020-05-29 22:15:35
深度学习显卡选型指南:关于GPU选择的一般建议
深度学习是一个对算力要求很高的领域，GPU的选择将从根本上决定你的深度学习体验。如果没有GPU，可能你完成整个实验需要几个月，甚至当你只想看看参数调整、模型修改后的效果时，那可能也得耗费1天或更久的时间。凭借性能良好、稳定的GPU，人们可以快速迭代深层神经网络的架构设计和参数，把原本完成实验所需的几个月压缩到几天，或是把几天压缩到几小时，把几小时压缩到几分钟。因此，在选购GPU时做出正确选择至关重...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:分类器、神经网络、深度学习 | 浏览:12188 | 评论:2
2020-05-29 10:01:17
深度学习图像标注工具汇总
对于监督学习算法而言，数据决定了任务的上限，而算法只是在不断逼近这个上限。世界上最遥远的距离就是我们用同一个模型，但是却有不同的任务。但是数据标注是个耗时耗力的工作，下面介绍几个图像标注工具：LabelmeLabelme适用于图像分割任务的数据集制作：它来自下面的项目：https://github.com/wkentaro/labelme该软件实现了最基本的分割数据标注工作，在save后将保持Ob...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:分类器、神经网络、深度学习 | 浏览:5614 | 评论:0
2020-05-28 22:08:14
工业机器人知识最全介绍
工业机器人广泛使用在产业制造上，汽车制造、电器、食品等，能替代反复机器式操纵工作，是靠本身动力和控制才能来实现种种功用的一种机器。它能够承受人类指挥，也能够按照事先编排的程序运转。如今我们讲讲工业机器人基本主要构成部分。1.主体主体机械即机座和实行机构，包括大臂、小臂、腕部和手部，构成的多自由度的机械系统。有的机器人另有行走机构。工业机器人有6个自由度乃至更多腕部通俗有1～3个活动自由度。2.驱动...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:3587 | 评论:0
2020-05-28 14:57:28
机器人手眼标定：固定向上相机
转载自微信公众号： AmazingRobot+【1】固定向上相机如何旋转纠偏？固定向上相机配合机器人，在机器人Tool0下吸取物料拍照并一次性纠偏。/目前：很多机器人以及第三方软件平台都有自己的标定方法，但毕竟还有一些机器人以及非标机构需要自己去实现这样的手眼标定，这里提供一种一次性纠偏的解题思路，仅供大家参考。/常规解题思路一般有两种：第一种：利用机器人自带的刷新函数，计算出物料中心距离Tool...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:5451 | 评论:2
2020-05-27 21:10:01
halcon深度学习的标注工具dltool.exe无法运行的解决方法
halcon深度学习的标注工具运行后，要打开浏览器访问 http://localhost:8000但是你运行dltool.exe后，cmd命令行会报一个错误： C:\Users\Administrator>C:\Users\Administrator\Desktop\
检测例程detection\detection\1_标注工具\dltool.exe
MVTec Package Load...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:分类器、神经网络、深度学习 | 浏览:6527 | 评论:0
2020-05-26 08:10:20
主流深度学习框架对比（TensorFlow、Keras、MXNet、PyTorch）
近几年来，深度学习的研究和应用的热潮持续高涨，各种开源深度学习框架层出不穷，包括TensorFlow，Keras，MXNet，PyTorch，CNTK，Theano，Caffe，DeepLearning4，Lasagne，Neon，等等。Google，Microsoft等商业巨头都加入了这场深度学习框架大战，当下最主流的框架当属TensorFlow，Keras，MXNet，PyTorch，接下来我...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:分类器、神经网络、深度学习 | 浏览:9595 | 评论:0
2020-05-26 07:57:37
ONNX简介
简介Open Neural Network Exchange（ONNX，开放神经网络交换）格式，是一个用于表示深度学习模型的标准，可使模型在不同框架之间进行转移。ONNX是一种针对机器学习所设计的开放式的文件格式，用于存储训练好的模型。
它使得不同的人工智能框架（如Pytorch, MXNet）可以采用相同格式存储模型数据并交互。
ONNX的规范及代码主要由微软，亚马逊 ，Facebook...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:分类器、神经网络、深度学习 | 浏览:7365 | 评论:0
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![C#，在运动卡读io函数中常见的，byte[2]转int方法,以及返过来int转byte数组的方法，以及考虑字节顺序的问题](http://47.98.154.65/zb_users/plugin/ttyb_newlypublished/css/rand-min/19.jpg "C#，在运动卡读io函数中常见的，byte[2]转int方法,以及返过来int转byte数组的方法，以及考虑字节顺序的问题")
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