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2019-11-28 15:18:32
视觉检测之焊点检测（八）：固定ROI焊点检测的方法
这种方式比较简单，条件是你的焊点位置比较固定。这时候我们可以按焊点数量做几个固定的ROI区域，在reduce_domain。剩下的不用说大家也知道怎么玩了。如果有深度学习就好了，否则也不会出此下策，这实在不是什么好办法。此种方式让勇哥联想到当年用printf(" * ")打印金字塔图形的那种办法。为什么焊点会出现色阶分布不均匀的效果呢？这是因为打焊点的时候，由于两个...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5481 | 评论:0
2019-11-28 14:53:03
工业线阵相机与面阵相机特点分析
最近在公司实习，实习中的项目是使用的是微视的一款线阵相机（Microview MVC1024DLM-GE35）；所以把线阵、面阵相机的一些区别学习下：了解线阵相机与面阵相机的基本区别 工业相机按照传感器的结构特性可分为面阵相机和线阵相机，面阵、线阵相机都有各自的优点和缺点，在用途不同的情况下选择合适的传感器的结构工业相机，至关重要。1、类型区分面阵相机：实现的是像素矩阵拍摄。相机拍摄图像中，...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:4760 | 评论:0
2019-11-27 16:47:20
利用Aforge Net实现两张图的查找不同处、抠图、合成图
1.找出下面2张图的不同处//先加载2张图像到内存中
var background = new Bitmap( "left.bmp");
backgroundImg.Source = ToBitmapImage(background);
var original = new Bitmap( "right.bmp");...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5066 | 评论:0
2019-11-27 15:58:29
vidi深度学习图像处理软件介绍
VIDI 提供了第一款基于工业图像分析的深度学习软件。VIDI Suite基于最先进的机器学习算法，是一款优化可靠的可现场测试的软件解决方案。它可以完成检测与分类的编程中不可能完成的挑战。这为不少具有挑战性的机器视觉应用提供了一个强大、灵活的且明确的解决方案。VIDI Suite包含三种不同的工具：VIDI Blue用于在图像中查找和定位单个或者多个特征。ViDi Red用于检测任何类型的质量缺陷...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:14182 | 评论:0
2019-11-27 15:50:40
AForge.NET 入门
一、AForge.NET简介 AForge.NET是一个专门为开发者和研究者基于C#框架设计的，这个框架提供了不同的类库和关于类库的资源，还有很多应用程序例子，包括计算机视觉与人工智能，图像处理，神经网络，遗传算法，机器学习，机器人等领域。 这个框架由一系列的类库组成。主要包括有： AForge.Imaging —— 一些日常的图像处理和过滤器 AF...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:8544 | 评论:0
2019-11-27 14:07:48
OpenCV学习14--自定义线性滤波
卷积模糊图像，图像边缘，增强图像常见卷积算子：Robert、sobel、拉普拉斯算子代码：#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>
#include <math.h>
using namespace cv;
int main(int argc,char ** argv)
{
M...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:OpenCV | 浏览:3225 | 评论:0
2019-11-27 14:04:23
OpenCV学习13--基本阈值操作
阈值（threshold）简单地说就是把图像分割的一个标尺。阈值类型1.阈值二值化（threshold binary）大于阈值取最大值，小于阈值取最小值。2.阈值反二值化（threshold binary Interval）3.截断（truncate）超过阈值和阈值相等，否则为0.4.阈值取零（threshold to zero）小于阈值取0，大于的不变。5.阈值反取零（threshold to...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:OpenCV | 浏览:3826 | 评论:0
2019-11-27 13:20:03
手机前盖(CG)对位压合的经验总结
说一说勇哥手中一下手机前盖对位压合设备的一些经验。对位的基本原理如下图，灰色部分是CG，手机外壳与CG之间有9组gap（间隙）。理论上，如果CG对位是完美的，则：Gap1-Gap6=0Gap2-Gap5=0Gap8-Gap3=0Gap7-Gap4=0实际上不可能为0，而是到达一个经验值范围就算对位完成。（图1）而且，由于手机比较大，我们通常使用四个CCD分别拍四个角的方式来工作，这样可以获得较好的...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业新闻与工作经验 | 浏览:9679 | 评论:0
2019-11-27 10:46:40
OpenCV学习12--图像金字塔
金字塔原理图像金字塔是一个图像集合，集合中所有的图像都源于同一个原始图像，而且通过对原始图像连续降采样获得。在图像处理中，常常会调整图像大小，最常见的就是放大和缩小。一个图像金字塔是一系列图像组成，最底下一张是图像尺寸最大，最上方的图像尺寸最小，从空间上从上向下看就像一个古埃及的金字塔。高斯金字塔–用来对图像进行降采样拉普拉斯金字塔–用来重建一张图片根据他的上层降采样图片。高斯金字塔：高斯金字塔是...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:OpenCV | 浏览:3782 | 评论:0
2019-11-27 10:42:32
OPenCV学习11--形态学
在opencv\sources\samples下面提供了很多的官方例程，是学习OpenCV的最好的资源。视频教程地址：https://www.bilibili.com/video/av17748771/?p=12感谢贾志刚老师的视频教程。开运算闭运算形态学梯度：膨胀减去腐蚀顶帽（top hat）原图像与开操作之间的差值图像。黑帽：闭操作图像和原图像之间的差值图像。提取直线：提取步骤输入彩色图像—转...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:OpenCV | 浏览:4106 | 评论:0
2019-11-27 10:40:13
OpenCV学习10--腐蚀与膨胀
在opencv\sources\samples下面提供了很多的官方例程，是学习OpenCV的最好的资源。视频教程地址：https://www.bilibili.com/video/av17748771/?p=11感谢贾志刚老师的视频教程。程序：#include<iostream>
#include<opencv2/core/core.hpp>
#include<h...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:OpenCV | 浏览:3575 | 评论:0
2019-11-27 10:37:02
OpenCV学习9--模糊图像
在opencv\sources\samples下面提供了很多的官方例程，是学习OpenCV的最好的资源。视频教程地址：https://www.bilibili.com/video/av17748771/?p=9感谢贾志刚老师的视频教程。图像模糊原理Smooth/Blur 是图像处理中最简单和常用的操作之一。使用该操作的原因之一就是为了给图像预处理时候减低噪声。使用Smooth/Blur操作背后是数...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:OpenCV | 浏览:4000 | 评论:0
2019-11-27 10:35:14
OpenCV学习8--绘制形状和文字
在opencv\sources\samples下面提供了很多的官方例程，是学习OpenCV的最好的资源。视频教程地址：https://www.bilibili.com/video/av17748771/?p=8感谢贾志刚老师的视频教程。绘制形状使用cv::Point与cv::ScalarPoint表示2D平面的一个点x,yp = Point(10,8);Scalar表示四个元素的向量Scalar(...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:OpenCV | 浏览:3206 | 评论:0
2019-11-27 10:32:22
OpenCV学习7--调整图像亮度和对比度
在opencv\sources\samples下面提供了很多的官方例程，是学习OpenCV的最好的资源。理论：图像变换可以看做如下：像素变换–点操作邻域变换–区域操作其中图像亮度和对比度属于像素变换–点操作α是对比度调节参数，β是调节亮度。一些主要API：Mat new_image = Mat::zeros(image.size(),image.type()); //创建一个空白图像saturat...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:OpenCV | 浏览:5501 | 评论:0
2019-11-27 10:30:09
OpenCV学习6--图像混合
理论–线性混合操作线性混合理论：两幅图像的每个像素都进行加权相加。α的取值范围是0~1。相关API线性混合API:void cv::addWeighted(inputArray src1,double alpha,InputArray src2,double gamma,outputArray dst,int dtype = -1);代码演示#include<iostream>
#i...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:OpenCV | 浏览:2949 | 评论:0
2019-11-27 10:28:06
OpenCV学习5--图像操作
修改像素值灰度图像img.at< uchar>(y,x) = 128;RGB三通道图像img.at< Vec3b>(y,x)[0]=128;//blueimg.at< Vec3b>(y,x)[1]=128;//blueimg.at< Vec3b>(y,x)[2]=128;//blue空白图像img=Scalar(0);ROI选择Rect r(10,1...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:OpenCV | 浏览:3027 | 评论:0
2019-11-27 10:25:23
OpenCV学习4--Mat对象
Mat对象Mat对象：OpenCV2.0之后引进的图像数据结构、自动分配内存、不存在内存泄漏的问题，是面向对象的数据结构，分了两个部分，头部分与数据部分。Mat对象构造函数与常用方法构造函数：Mat()Mat(int rows,int clos,int type)Mat(Size size,int type)Mat(int rows,int clos,int type,const Scalar &...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:OpenCV | 浏览:3413 | 评论:0
2019-11-26 20:41:41
机器人不用旋转中心进行标定
旋转中心标定方式的说明在下面的图例中，红色为相机视野(FOV)，黄色为工件，五星为Mark点。（训练的标准位置）（工件发生平移）（工件发生旋转与平移）（图4）旋转中心方法用于所有机器人与视觉配合场景方法 ：计算工件实际发生的偏移量 和旋转，结合机器人的旋转中心进行二次补偿后 ，把补偿量 发送给机器人 ，然后机器人把补偿量进行抓取或放置即可。计算 某个点绕另外一旋转定角度后的坐 标，如图 ：A（x，...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:13004 | 评论:6
2019-11-26 16:49:39
OpenCV学习3--图像的掩膜操作
获取图像像素的指针CV-Assert(myImage.depth()==CV_8U);Mat.ptr < uchar>(int i=0)获取像素矩阵的指针，索引i表示第几行，从0开始计行数。获得当前行指针const uchar * current = myImage.ptr< uchar>(row);获取当前像素点P(row,col)的像素值p(row,col)=curre...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:OpenCV | 浏览:3866 | 评论:0
2019-11-26 16:46:45
OpenCV学习2--图片的加载，修改与保存
之前安装配置好OpenCV的环境之后，就可以进行使用了。下面是关于OpenCV的图像处理程序。#include<iostream>
#include<opencv2/core/core.hpp>
#include<highgui/highgui.hpp>
using namespace cv;
using namespace std;
int...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:OpenCV | 浏览:2709 | 评论:0
2019-11-26 11:11:50
相机内外参数以及畸变参数
关于大佬们的一些见解下面是引用知乎的一段文字： 我们从单目视觉说起。平时我们都说要做视觉识别、测量云云，然后我们就会去拍照，再对数字图像做各种处理，颜色处理、灰度化、滤波、边缘检测、霍夫变换，最后得到了希望得到的特征，是这样的对吧？ 不过请注意！到了这一步，其实我们仅仅是得到了一坨坨感兴趣的像素而已！究竟要怎样才能把这些像素转化到现实世界的对象中呢？也就是说，究竟要怎样对这些仅存在于图像中的东西...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:6207 | 评论:0
2019-11-26 08:58:40
OpenCV学习1--介绍与环境搭建
PS：安装过程中的一些总结和教训安装文件夹里的V11对应的是VS2012版本，V14对应的是VS2015版本，所以使用VS2012的人可能无法使用opencv3后面的一些新版本的库，目前的opencv基本都支持V14，所以尽量安装VS2015.VS2012的平台默认是Win32，和你的电脑的位数无关，所以我们在VS2012上安装的时候只能选择X86的版本和Win32的平台。OpenCV是计算机视觉...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:OpenCV | 浏览:4668 | 评论:0
2019-11-26 08:44:54
深入浅出地理解机器人手眼标定
参考代码：https://github.com/christianwengert/calib_toolbox_addon所谓手眼系统，就是人眼睛看到一个东西的时候要让手去抓取，就需要大脑知道眼睛和手的坐标关系。如果把大脑比作B，把眼睛比作A，把手比作C,如果A和B的关系知道，B和C的关系知道，那么C和A的关系就知道了，也就是手和眼的坐标关系也就知道了。相机知道的是像素坐标，机械手是空间坐标系，所以...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:5536 | 评论:3
2019-11-25 15:25:55
Epson机器人的重量与惯性设置
勇哥的同事反映，设备的机器人在低速运动的时候，取放重复性精度可以做到+-0.2mm。但是在高速运行的时候，精度只能做到+-0.8mm。这又是什么鬼呢？我问了一圈公司的高手，他们的意见是：（1）机器人的惯性与重量要设置（2）机器人的acc加速度参数要设置，让起停速度更圓滑些（3）观察机器本身的晃动、相机的晃动、机器爪的晃动，看是否有影响（4）机器人取放之前的暂停时间是有必要的精度要求不高的时候，机器...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:9672 | 评论:0
2019-11-23 13:25:17
Epson机器人标定后验证标定的精度（七）
这一次勇哥使用Epson机器人的标定来进行验证标定后的精度。首先按下图做九点标定。注意对于Epson机器人自己的标定指令来说，它认下面的顺序，不要乱搞。一般流程是：（1）你打印一张九点标志的纸，尽量能铺满视野范围。（2）在吸盘下装一个铅笔一样的针尖，去扎九个点的十字中心经过上面的步骤，你就能获得九组像素坐标与机器人坐标。但勇哥这台机器是背光的，这样搞不了。所以我只能先工具坐标标到标准片的Mark点...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:5852 | 评论:0
2019-11-23 11:28:12
EPSON简单视觉应用编程
EPSON简单视觉编程需要设备1.EPSON机械手一台。2.工业相机一个。3.通讯设备。以固定向下相机为例1.首先准备一个类似针尖工具，装到法兰盘上。2.准备一张九个MARK点，尽可能遍布整个拍照区域。3.建立一个camera_down_camera.pts点文件。将示教好的mark点和视觉像素点分别写入P1-P9 P11-P19中。4.新建一个cal.prg程序。5.编辑cal.prg程序。Fu...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:6313 | 评论:0
2019-11-22 16:42:40
Epson机器人同第三方相机校准方法
Epson机器人同第三方相机校准方法基本思路：1. 相机通过以太网RS232同机器人通信2. 按机器人校正指令的要求获取、分离相机发送过来的信息3. 使用校准指令准备工具：1. 制作9宫图2. 制作机器人工件坐标的校准工具（类似铅笔，装在Z轴或者抓手上）一. 机器人与相机通过以太网通信（tcp/ip）1. 制作如下9宫图，该图的大小尽量占满相机的视野范围，但是不能太靠近边界，可用打印机打印，为获得...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:6448 | 评论:0
2019-11-22 13:16:33
EPSON机器人同第三方相机校准步骤
目的：将第三方相机的视野坐标与EPSON机器人的坐标进行校准，建立转换关系基本思路：1． 相机通过以太网或RS232同机器人通信，按机器人校正指令的要求获取、分离相机发送过来的信息2． 按照校准步骤，记录机械手校准点的机器人坐标和视觉像素坐标3． 使用校准指令，建立机械手和视觉的坐标转换关系视觉工作时，将检测到的工件的坐标发给机器人，机器人根据坐标转换关系，转换为机器人坐标后再去做抓取、装配...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:8995 | 评论:0
2019-11-21 22:05:10
直线与方程（一）倾斜角与斜率
在平面直角坐标系中，怎么确定唯一的一条直线？答案是：直线上的一个定点以及它的倾斜角，二者缺一不可。坡度（图1）生活中使用用“升高量与前进量的比”表示倾斜面的“坡度”，即：坡度（比）=升高量/前进量例如，“进3升3”，“进2升2”，指的坡度比为分别为： 3/2， 2/2，前者改陡一些。斜率如图1，坡度比实际上就是tan(a)，即倾斜角的正切。我们把一条直线的倾斜角a的正切值叫这条直线的斜率(slo...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:9744 | 评论:0
2019-11-21 20:18:59
三角函数超入门(14) 加法定理
直接写出加法定理：可见，sin(a+b)并不简单等于sina+sinb。之前说过，在三角函数中我们只需要掌握6个公式（其它的做到可以推理出来），加上这两个，就齐全了。而tan的加法定理可以通过tanθ=sinθ/cosθ推导出来。tan(a+β)= sin(a+β)/cos(a+β) =(sinacosβ+cosasinβ)/(cosacosβ-sinasinβ)这个等式右边也用tan来表...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:8639 | 评论:0
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- 勇哥 ，可以找你买 netMarketing高版本 使用 halcon19.11或者可以用halcon23.11的源码吗。
- Qxup=Xm1-Xbase-Qxc1-MxQyup=Ym1-Ybase-Qyc1-My勇哥，上诉公式的应该是分别加上Qxc1和Qyc1才对吧，Xm1-Xbase计算的是拍照偏差，如果再减去Qxc1和Qyc1贴合坐标是不是不合理呢？
- 勇哥能分享这个例子的源码吗
- 按这种方式封装确实可以，灵活
- 你好，勇哥，这个版本能提供试用吗？谢谢
- 感谢指正！
- 博主的内容有错误，希望一些朋友看到该评论能注意一下，重新去寻找相关内容，或者跳转到原文评论区查看错误之处。
- 你好，请问如何使用hdpl中的函数呢，找了很多好像都没提到如何使用库函数中的函数，只有你文中hdev中的内部函数和hdvp中外部函数如何调用
- 请问多线程同时调用一个外部函数和这个一样吗
- 微软商店版windbg只能装在c盘，原版windbg可以装在别的盘。
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