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2019-09-19 08:53:59
EPSON机器人固定下相机自动标定及下相机纠偏抓取程序
来自网友的一个分享。Function VisionCalib_FIXEDUP '固定下相机自动标定
Integer i
Double X_Distance, Y_Distance
X_Distance = 10 '9宫格X偏移量(设太大可能超出CCD视野)
Y_Distance = 10 '9宫格Y偏移量(设太大可能超出CCD视野)
String buf...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:4373 | 评论:0
2019-09-18 15:28:25
OPT相机每次PC断电重启时都无法连接上
OPT相机有专门的软件可以设置相机IP。现在勇哥发现一个问题是： 设置好IP后，断电重启电脑后，发现又连接不上了。重启把电脑换个IP，并且相机指定一个对应的IP后就可以了。但是断电后又不行了。后来发现，是因为IP冲突了的原因。因为修改了IP后，勾选“同时设置静态IP”选项后出错提示：“无法设置静态IP”。勇哥改成了下面这样的IP地址，然后断电重启，发现IP已经固定下来了，证明成功了！事后了解到，机...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:4519 | 评论:0
2019-09-12 22:01:25
win7访问win10家庭版的共享目录
勇哥公司配置的笔记本电脑安装的是win10 64位家庭版。使用win10访问一台win7系统的电脑中的共享目录，是没有问题的，但是反过来用win7的系统访问win10下的共享目录，报错，说没有权限之类的。在win10共享中添加everyone, Administrtors用户组，设置为可读可写，也无法访问。关闭win10的防火墙也是没有用的。于是想调用win10的组策略来设置一下安全选项，发现家庭...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业新闻与工作经验 | 浏览:5188 | 评论:1
2019-09-12 14:37:32
下相机拍照，机器人先取再拍照定位的原理解释
下图中分别为在转盘上的，模板放料位置。位于下相机拍照位置的模板拍照位置。（垂直90的吸嘴C下面就是CCD拍照的位置）下图中，我们计算模板放置位置A2到模板拍照位置A1的偏移。偏移X=A2.X-A1.X偏移Y=A2.Y-A1.Y偏移U=A2.U-A1.U然后旋转偏移U，旋转后的模板特征点B要记下来，后面会用到。当拍照位置吸嘴下面的电池是歪的，它与原来的拍照模板之间存在位置差别，我们的目的是样让它们位...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:7931 | 评论:0
2019-09-11 10:21:27
Epson机器人实现同时工作在PC和远程以太网模式
勇哥写的演示框架如下图所示。通过run main1, run main2 这样的指令可以启动不同的main程序。因此可以在触摸屏上可以用按钮启动不同的机器人程序。我们知道启动“远程以太网”模式后，在运行窗口中就不能再选择启动自定义的函数了。但是我们可以像main2函数中那样，启动一个线程，来监听#201端口，然后处理传入的字符串进行case分支处理。这种方式就实现了两种模式可以兼得。相当于plc...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:6913 | 评论:0
2019-09-10 17:18:05
一种利用旋转中心进行手眼标定的原理性介绍
首先，我们要了解一下常规的手眼标定流程是怎么样的。（一）如果吸嘴中心就是法兰盘的中心则是下面这样的：按九宫格走九个点，取得九组吸嘴的像素坐标与法兰盘的机械坐标 （图1）进行标定（二）如果吸嘴位置不在法兰盘中心则标定流程要复杂些：人工创建工具坐标Tool 1，把工具坐标中心创建到标定片的Mark点上去按九宫格走九个点，取得九组特征点的像素坐标与对应的机械坐标进行标...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:27157 | 评论:9
2019-09-10 11:49:40
34461A，IT8511，BT3562表快速测试是否通讯线接好的办法
下面是34461A表下面是IT8511表下面是BT3562表34461A，IT8511，BT3562这三种表是勇哥的一些项目中常用的表。34461A表通讯方式是网口，其它两种表IT8511，BT3562是串口通讯。这些表因为许多电工都不知道怎么接，我们软件这边要快速判断它们接好了没有，可以用下面的方式来测试：34461A表:IP：192.168.3.8 这个IP要设置为跟你交换机IP一致。...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:7770 | 评论:0
2019-09-03 21:33:49
[netMarketing类库] EntityHelper类和SQLServerClient类，Sql Server数据库表实体类操作的类
命名空间：netMarketing.database功能：EntityHelper类和SQLServerClient类，数据库表实体类操作的类版本要求：netMarketing1.3.1功能详细说明：这个类用于SQL Server数据表的操作。它通过表对应的实体类来操作表。勇哥谈谈实体类操作表的方式是怎么样的？有什么好处？下图中是数据库中的表。下图是实体类生成工具，生成的类“柔性撕膜机”，它是一个...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:netMarketing类库说明档 | 浏览:3480 | 评论:0
2019-09-03 15:40:47
Sql Server创建好表后，再修改表结构的属性报错的解决办法
比如，创建好表格后，我再修改主键和自动编号，则报下面的错误。这个问题请参考勇哥的另一篇文章：SQL Server 修改字段属性信息报错这个问题的实质是Sql Server的一种修改防呆报警，而不是致命错误。--------------------- 作者：hackpig来源：www.skcircle.com版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:数据库 | 浏览:3645 | 评论:0
2019-09-01 20:25:12
无法在 DLL“halcon”中找到名为“HLIIsUTF8Encoding”的入口点。
勇哥在把netMarketing类库由halcon10改为halcon17时，遇到载入halcon窗口时报下面的错误：无法在 DLL“halcon”中找到名为“HLIIsUTF8Encoding”的入口点。经检查，是因为程序的bin目录下缺少halcon17的halcon.dll这个文件。也就是说，只把halcondotnet.dll文件换成halcon17的是没有用的。其实，最保险的就是把hal...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:10383 | 评论:0
2019-09-01 19:34:03
常用SQL语句汇总
勇哥整理了一份常用SQL语句的汇总，以便各位查询。一、基础 1、说明：创建数据库 CREATE DATABASE database-name 2、说明：删除数据库 drop database dbname 3、说明：备份sql server --- 创建 备份数据的 device USE master EXEC sp_addumpdevice 'disk', 'testBa...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:数据库 | 浏览:3874 | 评论:0
2019-08-31 22:14:56
PLC控制Epson机器人取放料、标定等功能，机器人端的框架代码
PLC控制机器人，一般首选“远程以太网”方式。发送go, jump等指令时，需要把xyzu位置信息首先以字符串方式放置于内存区，再合成一条指令发送出去。这种方式要占用大量内存地址，你还得把字符串翻译成16进制数，基本上是要累死人的节奏。勇哥提供的机器人端的框架代码，各位可以参考一下：#define MAX_IN_RANGE 1
Global Preserve Double g_dSafeHeig...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:6071 | 评论:0
2019-08-31 21:52:46
微软的Chart图表控件C#演示代码，免费的图表控件
微软的Chart图表控件好处是免费的，并且基本的画曲线、柱状图等功能还是有的。虽然Teechart非常优秀，但是它是收费的。所以熟悉一下Chart没什么坏处，目前勇哥有一个案子也用到了Chart，是一款测量R角的设备。勇哥提供两段代码来演示Chart的用法，以后有机会，还是想把Chart写成一个ChartHelper类集成到netMarketing中去。第一个演示例子：using System;...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:C#/.net框架 | 浏览:6783 | 评论:0
2019-08-25 19:32:13
Epson机器人原点校准命令及方法(详细解释指令)
EPSON机器人原点校准命令及用法一． 命令1．PULSE ：根据给出每个关节的脉冲数移动或返回当前位置各关节的脉冲值2．HOFS：设置或返回编码器Z相到机械原点的脉冲数3．CALPLS：校准位置（或原点）的脉冲数设置或显示4．ENCRESET：编码器复位5．CALIB：将Calpls 的脉冲值写入系统6. BRAKE：刹车单元控制命令；控制电磁刹车单元抱闸或松开二． 机器人与原点校准方法1．校准...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:23666 | 评论:0
2019-08-25 19:21:54
Epson机器人原点与左右手矫正说明
Epson Robot G3/6原点校正方法原 点 校 正下图为Epson Robot 文档里对于Robot 原点的说明。对于新到的设备，应该先检查，再确定是否需要校正。如果原点位置正确，不需要校正；如果不正确，则需要校正。G3 原点。G6原点。校正的方法有两种：1、使用Calibration Wizard （ Menu [Setup]-[Controller]-[Robot]-[Calibrat...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:10773 | 评论:0
2019-08-23 20:24:50
halcon10的C#工程改为halcon17的正确方法
勇哥手头上的C#工程要由基于halcon10视觉的改为halcon17版的视觉。更换的原因是因为halcon17比较新比较潮，不能落伍…… 其实是因为halcon10的窗体控件以及内存泄露方面有些问题。勇哥在这里记录一下以备忘。首先把halcon17的下面两个目录下的dll全部复制到你程序的bin目录下面。然后在你的程序中，凡是用到halcondotnet的引用，全部删除，引用新版的。版本号如划线...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5979 | 评论:2
2019-08-23 17:12:49
Epson机器人的x,y轴垂直性验证与解决办法
机器人的X轴与Y轴做垂直运动时，其夹角应该近似90度，否则机器人需要做回原点进行修正。勇哥是这样进行验证的：在吸盘上放置一个标定版，方便取得一个特征点。在视野范围内做一个L型的3个点的运动，正好让XY方向进行了相互垂直的运动。取得这3个点的像素坐标。把坐标用下面的程序计算一下，求得角度。read_image (Image, 'C:/Users/Allegro/Desktop/1.bmp&#...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:4815 | 评论:0
2019-08-23 11:02:13
Epson机器人标定后验证标定的精度（二）
接上篇。本篇讨论下面的话题：二是绕着特征点旋转，验证特征点的像素偏差，或者是转换后的机械坐标的偏差。三是做放料测试，验证实际的放料精度下面是采用特殊算法标定成功后的数据。后面主要谈谈怎么用旋转特征点的方式验证标定后的精度。因为手眼标定是把视觉像素换算成机器人的机械坐标，而本算法的原理是：把工具坐标1做到特征点上，然后走4组位置，记录4组像素与机械坐标，最后调用halcon的标定函数。因此对于这种标...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:7536 | 评论:0
2019-08-23 09:57:15
Epson机器人标定后验证标定的精度（一）
所谓的精度是指验证标定后工具1坐标系下的特征点，转为机械坐标系后再与机器人的坐标进行差值比较，越小越好。验证精度我们可以从三方面入手：一是验证特征点在视野最大范围内变换位置，考虑相机畸变因素影响下对精度的影响二是绕着特征点旋转，验证特征点的像素偏差，或者是转换后的机械坐标的偏差。三是做放料测试，验证实际的带料取放料精度。勇哥在本篇先讨论第一种方法。下面是标定后的特征点的信息标定特征点信息 像素x:...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:8273 | 评论:0
2019-08-10 11:31:40
C# 反射取得类的属性名、类型、值
今天勇哥有一段代码遇到这个需求，即把数据库表的实体类的属性名字与其值显示到UI上去。在网上找到几个函数，解决了问题。 /// <summary>
/// 获取类中的属性值
/// </summary>
/// <param name="FieldName"></param>...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:C#/.net框架 | 浏览:8342 | 评论:0
2019-08-10 10:30:42
SQL Server学习时的经验记录
SQL Server 修改字段属性信息报错当表创建好以后再次修改表信息保存会出现选择Tools--->Options选中勾掉点OK就可以了。。。怎么样让ID字段字动编号见下面的图片。无法恢复数据库备份通常，这种情况是别人发给你的数据库备份文件，在恢复时出现了问题。一般会如下图所示的错误。通常这种情况是因为：（1）你的权限不够（2）别人用的是sql server 2012创建的备份，你用的是s...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:数据库 | 浏览:3433 | 评论:0
2019-08-08 21:31:58
C#操作SQL Server数据库
netMarketing类库中有操作SQL Server的类，这里勇哥仍然要补充一下.net framework中原生的操作SQL Server的类的用法，做为备忘。1、概述2、连接字符串的写法3、SqlConnection对象4、SqlCommand对象5、SqlDataReader对象6、DataSet对象7、释放资源1、概述ado.net提供了丰富的数据库操作，这些操作可以分为三个步骤：第一...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:数据库 | 浏览:3543 | 评论:0
2019-08-08 20:31:18
SQL server数据库文件如何复制出来
这个以前勇哥会操作，时间长了就忘记了。现在补记回来以备查。在网上找到有两种方法：1、在“SQL Server 配置管理器”中将你的SQL SERVER服务停止，然后将你安装数据库文件中的data文件夹下的 你的数据库名.mdf和你的数据库名.ldf文件夹拷给别人，最后拿到该文件的人，直接在mssql2005的“SQL Server Management Studio”工具中，用附加数据库的方式添加...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:数据库 | 浏览:3850 | 评论:0
2019-08-07 08:14:03
SQL Server连接字符串和测试例程(C#)
网上搜索SQL Server的连接字符串,发现非常多,可以勇哥试了几个都不行。后来发现用VS本身的数据库连接向导可以方便查看连接字符串。详细看下面的图片：下面看一个演示例程：using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System....
作者:勇哥,很想停止 | 分类:数据库 | 浏览:4580 | 评论:0
2019-08-06 21:47:12
Epson机器人突然X轴与Y轴运动方向反了
一台Epson四轴机器人，正常情况下应该是点动X轴时1轴转动，现在发现变成2轴前伸（即原来Y轴点动的效果）。真是奇了怪。勇哥后来发现是因为机器人撞过机的原因造成的。详细过程参见下面的资料：计算HOFS值校准原点当机器人原点丢失，而在原点位置机器人会与其它设备或者机构产生碰撞，无法手动将机器人推到原点位置来重新校准原点时，可以通过计算HOFS值来重新校准原点。以LS3-401S机器人第一轴为例1、打...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:9406 | 评论:0
2019-08-06 21:33:54
SQL Server 2008 R2安装时填写服务账户的一个坑
勇哥有个项目要用到数据，选择了SQL Server。手里有一版英文的Sql Server 2008 r2，安装到下图画面时，以为自己要设置各个服务的账户名与密码，然后怎么设置都会报错。其实，这里并不是要自己定义用户名与密码，而是要选择系统账户，如红框所示。这个地方是相当的误导人，在此记录下来以警后人。--------------------- 作者：hackpig来源：www.skcircle.c...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:数据库 | 浏览:6327 | 评论:0
2019-07-31 18:59:56
什么是量具的线性和偏倚
在尺寸测量设备的验收条件中有两条MSA的条款：（1）GRR≤10％（2）线性和偏倚≤3％勇哥下面引用一些资料对于编倚做一下扫盲说明：＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝分析偏倚首先要看数据呈正态分布，其次要看偏倚值是否落在95%的置信区间范围内。线性%分析结果可以视公司内部界定的特性重要等级来看，目前我们定义的是：a. 对测量重要特性的测量系...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业新闻与工作经验 | 浏览:11283 | 评论:0
2019-07-31 08:40:06
Epson机器人的一些实操经验记录
下面是勇哥实操机器人时接触到的一些零碎知识点，记录下来以备查。通电联机的方式新机器人上电后，连接好网线，需要自己设置机器人的连接IP，然后点击连接。这个面板，不会自动搜索已经连接好网线的机器人。控制机器人的四种方式在配置参数中的四个选项：pc：指的是执行机器人内写的程序，可以远程I/O：指的是用机器人的IO端触发机器人内定的程序远程以太网：指的是用网络远程指令的方式控制机器人。远程RS232同上面...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:18215 | 评论:0
2019-07-27 07:52:17
解决在win7系统下安装vs2013需要IE10的问题
在win7 64位系统下安装vs2013有时候会被要求先安装ie10及以上版本，这个让人比较痛苦。各位可以创建一个扩展名为.bat的文件（即操作系统的批处理文件），写入下面的内容，最后运行这个批处理文件即可。@ECHO OFF
:IE10HACK
REG ADD "HKLM\SOFTWARE\Wow6432Node\Microsoft\Internet Explorer&q...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业新闻与工作经验 | 浏览:3649 | 评论:0
2019-07-26 21:08:25
尺寸机两机台测量同一标准块结果不同的问题、以及其它各类问题的分析
这款尺寸机配置如下，配置的是远心镜头，远心平行光源，相机是2500万。再调试中，遇到了一系列的问题，下面勇哥记录分析解决的过程。（1） 过渡像素太多的问题、过渡像素越少越好。如果过渡像素多，则CCD在反复拍照时会出现测量结果变化较大的问题。如下图所示，本机CCD的图像过滤像素是2个，属于比较好的效果。这得益于本机的灯光与相机的配置较高的原因。由于本机的镜头是定焦镜头，所以没有调节焦距的旋扭可以调节...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业新闻与工作经验 | 浏览:4824 | 评论:1
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- 勇哥 ，可以找你买 netMarketing高版本 使用 halcon19.11或者可以用halcon23.11的源码吗。
- Qxup=Xm1-Xbase-Qxc1-MxQyup=Ym1-Ybase-Qyc1-My勇哥，上诉公式的应该是分别加上Qxc1和Qyc1才对吧，Xm1-Xbase计算的是拍照偏差，如果再减去Qxc1和Qyc1贴合坐标是不是不合理呢？
- 勇哥能分享这个例子的源码吗
- 按这种方式封装确实可以，灵活
- 你好，勇哥，这个版本能提供试用吗？谢谢
- 感谢指正！
- 博主的内容有错误，希望一些朋友看到该评论能注意一下，重新去寻找相关内容，或者跳转到原文评论区查看错误之处。
- 你好，请问如何使用hdpl中的函数呢，找了很多好像都没提到如何使用库函数中的函数，只有你文中hdev中的内部函数和hdvp中外部函数如何调用
- 请问多线程同时调用一个外部函数和这个一样吗
- 微软商店版windbg只能装在c盘，原版windbg可以装在别的盘。
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