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2019-10-21 11:48:46
设计模式之 面向对象的养猪厂的故事,C#演示（二）
(三) 优先使用聚合，而不是继承有一段时间，养猪场的老板雇用了清洁工人来打扫猪舍。但有一天，老板忽然对自己说"不对啊，既然我有机器人，为什么还要雇人来做这件事情?应该让机器人来打扫宿舍!"于是，这个需求被提交到了机器人的研发小组。看到这个需求，我们敏感地意识到，这是一个潜藏了更多变化的需求，未来机器人的功能还可能会不断增加，于是，我们提取出了一个抽象的机器人接口，并实现了两个具...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:面向对象/设计原则/设计模式/代码重构 | 浏览:3546 | 评论:0
2019-10-20 20:50:40
二维点的旋转（C#演示代码）
勇哥先来谈谈点绕原点旋转如下图， 在2维坐标上，有一点p(x, y) , 直线opの长度为r, 直线op和x轴的正向的夹角为a。 直线op围绕原点做逆时针方向b度的旋转，到达p’ (s,t) s = r cos(a + b) = r cos(a)cos(b) – r sin(a)sin(b) (1.1)t = r sin(a + b) = r sin(a)cos(b) + r cos(a) s...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:7051 | 评论:0
2019-10-20 19:09:44
94版三国演义的子夜四时歌
勇哥最近重温这部94版的三国演义经典，突然发现在第43集刘备与孙尚香成婚这集有一首好听的歌曲，真得是惊为天人，赶紧在网上查了一下，歌曲名为《子夜四时歌》，初听有点像越剧的调，网上介绍说是吴语歌。听说吴语有8种音调，读唐诗非常适合，果然很有古风哦。在网上有许多人对此曲赞美，收录一篇共鸣之。最近反复欣赏了老版（94年央视）《三国演义》中第43集刘备迎娶孙尚香时，一段场面宏大的迎亲舞蹈《子夜四时歌》，不...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:生活记事本 | 浏览:5731 | 评论:0
2019-10-20 10:43:09
Matlab常用的指令
三种不同的清理变量、显示窗口或图形的命令。（1）、比较重要的清理：清除变量命令：clear说明：运行m文件之前一般都需要该命令，否则可能出错。（2）、比较常用的清理：清理当前命令窗口命令：clc说明：clc 代表 clear command window，即清空当前的 command window窗口，也就是清屏。注意，只是清屏，而并未清除内存中的变量。（3）、另外一种清理：清除当前激活的figu...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:3715 | 评论:0
2019-10-20 10:31:47
Matlab绘制函数图像
勇哥接触Matlab日子不短了。以前在工作中主要用它来绘制函数图像。由于使用它在C#中绘制图像普遍反映比较慢，因此几乎没有什么项目中使用了它。现在突然想到它是因为想学习一下矩阵与图形学的基础知识，辅助学习一下这些方面是该软件擅长的，因此在此留下学习的记号。Matlab最大的优点就是简单，容易操作。首先介绍正玄函数绘制过程。 确定函数的定义域，这里以（-π，π）为例。 程序如下：x=[-pi：0...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:6866 | 评论:0
2019-10-18 20:35:04
经典算法——绘制空心圆续（一）
话题见下文：经典算法——绘制空心圆勇哥这里写下其实践的内容。首先，画圆公式为： 原点为圆心，半径为r（r>0）的圆的标准方程为x2+y2=r2下面的代码中ox,oy是原点的位置, radius是圆的r。g是画布句柄。private void drawCircle2(Graphics g, int radius, int ox, int oy)
{...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5589 | 评论:0
2019-10-16 19:45:38
设计模式之 面向对象的养猪厂的故事,C#演示（一）
这是勇哥很久以前在博客园里面发的文章。它是读设计模式的书时做的实践，我个人是比较喜欢的，这里转载过来给学习设计模式的朋友把玩一下。对于设计模式, 从本质上说, 其最大的用途就是适应需求的变化. 因为有了设计模式,我们可以在设计阶段就为未来可能发生的变化留下足够的空间.我们通过一个建造现代化养猪场的故事, 来讨论一下设计模式与需要变化之间的关系.（一）设计模式最根本的意图是适应需求的变化一个机器人研...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:面向对象/设计原则/设计模式/代码重构 | 浏览:3421 | 评论:0
2019-10-15 11:04:01
经典算法——绘制空心圆
在TurboC中，可以使用各种现成的函数绘制各种各样有趣漂亮的图形，而在VC中则比较难以实现。但是，我们可以用“*”当作点，连点成线，用来绘制各种线条或者图形。这就得看算法了，所谓算法就是解决问题的方法。这里呢，我们就一起来看看，在Visual C++6.0中，如何利用“*”绘制一个空心圆。大家有什么好的建议或者意见，都可以在我的评论栏里给我留言，希望我们相互学习，共同进步。第一步：建立坐标系根据...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:7797 | 评论:0
2019-10-15 09:50:08
三点确定一个圆的算法（C++代码）
三点确定一个圆的计算方法最近在写的一个软件需要根据三个坐标点来计算一个圆。因此花了点时间推导了相关的公式。这个推导不算太难，放在这里主要是做个备忘。我们设一个圆的圆心坐标为 ，半径为 r 。那么这个圆的方程可以写为：在这个圆上随便取三个点，设这三个点的坐标分别是 那么有：公式（1）（2）相减，（1）（3）相减之后经过化简可以得到：有唯一解的条件是系数行列式不为 0 ：简单变变型也就是：这样写几何含...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:14082 | 评论:0
2019-10-15 09:46:11
三点绘制圆弧（C#代码）
1. 三点绘制圆 已知三点为（x1，y1)、（x2，y2)，（x3，y3)，求三点形成的圆的坐标，可以设求得的圆的原点为（X，Y），半径为R，这样可以得到方程组： (x1-X)²-(y1-Y)²=R² (1)式 (x2-X)²-(y2-Y)²=R² (2)式 (x3-X)²-(y3-Y)²=R² (3)式由上述方程组可以得到： 2(x1-x2)X +2(y1-y2...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:11414 | 评论:0
2019-10-14 21:41:52
halcon模板跟随找线的一个演示例子
运行程序前先创建ROI以创建模板，然后顺时针或者逆时针绘制三根直线，以确定找线的方向与距离。由于找线的时候是模板跟随的，最后得到下面的结果：代码如下：其中draw_rake，dev_display_shape_matching_result，rake，pts_to_best_line为外部算子。有需要的朋友可以找勇哥索取。dev_close_window ( )
read_image (Imag...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:9112 | 评论:4
2019-10-13 20:10:48
netMarketing.Net.SocketServerAndClient命名空间下的TcpServer与SocketClient网络通讯类
命名空间：netMarketing.Net.SocketServerAndClient.TcpServernetMarketing.Net.SocketServerAndClient.SocketClientnetMarketing.Net.SocketServerAndClient.RunLog功能：Sokect服务端与客户端版本要求：netMarketing v1.3.1功能详细说明：最近公司...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:netMarketing类库说明档 | 浏览:3594 | 评论:0
2019-10-13 19:11:54
halcon17的找线功能
halcon17的找线功能其实是对之前halcon10版本找线方法的封装。勇哥下面这几篇文章介绍了halcon10版本的找线方法，你会发现，halcon17的找线算子的参数其实跟这篇文章介绍的差不多的。Halcon学习（27-2）halcon测量技术：找线带ROI跟随的找边测试代码（halcon代码演示）经过封装后的找线算子，还是非常好用的，你只需要给定找线的起始与终止点即可。演示代码如下：rea...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:13916 | 评论:0
2019-10-10 21:56:19
C#由数据库表动态生成编辑显示控件（Sql Server数据库）
勇哥的一个案子里面用到这个功能。因为考虑到数据库的表字段没有定形，经常需要修改。如果使用手工拖放TextBox的方案与字段对应的话，程序经常需要改变。因此最好是由数据库表的字段，动态生成TextBox进行显示与编辑，就像下图程序界面这样。首先，我们列出表结构，获取全部字段。然后new出textbox控件，add进控件flowLayoutPanel，这个控件是其它控件的容器，内容过多时自带滚动条。怎...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:数据库 | 浏览:5243 | 评论:0
2019-10-10 20:35:39
Sql Server 2008R2查看表结构
对于SQL Server数据库有两种方法查询表结构第一种方法sp_help Accounts_Users 其中Accounts_Users 表示表名执行结果如下第二种方法sp_columns Accounts_Users 执行结果如下--------------------- 作者：hackpig来源：www.skcircle.com版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:数据库 | 浏览:4414 | 评论:0
2019-10-08 20:56:50
创建窗口句柄之前，不能在控件上调用Invoke或BeginInvoke
勇哥手里这份代码启动后报下面的错误。“创建窗口句柄之前，不能在控件上调用Invoke或BeginInvoke”经检查，是在初始化设备时由OnNotifyError报出来。这个OnNotifyError是主窗体上的一个委托。原来是这样的。 public void OnNotifyOK(string msg)
{
this.Invoke(new Ac...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:C#/.net框架 | 浏览:6225 | 评论:0
2019-10-07 21:14:08
第一岛链,第二岛链的示意图
勇哥找到一张非常满意的岛链的示意图。记录下来。如果兔子海军能再下十年的饺子，这个第二岛链大概率没有存在的意义了。勇哥应该能在退休之前见证历史。“第二岛链”：比较于第一岛链而言的，它以关岛为中心，由日本的小笠原群岛、硫黄列岛和美国的马利亚纳群岛等岛屿组成。冷战时期其后方依托力量是驻扎在澳大利亚、新西兰等国的基地群。...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:杂七杂八的文章 | 浏览:18253 | 评论:0
2019-10-07 14:51:58
三菱Fx5u PLC在交换机环境下的网络连接
三菱Fx5u PLC如果直接网络连接的话，肯定是可以成功的。但是如果通过交换机连接的话，我们要选择“经由集线器连接”的方式。下图的对话框是你点“计算机侧”出现的。在该对话框中，如果点击“搜索”找不到plc的话，你需要人工指定plc的IP地址。填写好plc的ip地址后，你如果点击“搜索”会发现仍然找不到plc。这个地方是个坑！你确定退出这个对话框，占击下面这个面板中的“通讯”测试，会发现plc被发现...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:PLC和单片机技术 | 浏览:11634 | 评论:0
2019-10-06 11:32:37
勇哥在实践中发现的halcon17的新功能介绍
（一）绘制数组的图形如下图，我测量电池的左右宽度，其结果生成在数组DistanceAry中。在之前的halcon版本中，双击数组弹出一个列表检查数据。如果想查看数据的曲线图，你得把数据导出到excel中。现在可以像下面这样了。不用把数据导入到excel中绘图了。（二）待续……--------------------- 作者：hackpig来源：www.skcircle.com版权声明：本文为博主原...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:3568 | 评论:0
2019-09-26 13:49:57
Epson机器人回原点方法的总结
epson四轴机器人的正常回原方向是在右手0度方向。因此会存在机器人在机器完全安装好后无法在右手0度方向回原的情况。所以下面的说明分为“能右伸直的情况”和“不能右伸直的情况”有经验的安装人员都知道，应该先安装好机器人，回好原点后再安装机台的其它部分。之后机器人再回原点就比较麻烦了。什么情况下机器人要回原点呢？勇哥总结了下面的几条：1。 机器人x,y方向运动不平行2。 机器人的工具坐标精度不够，即旋...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:15733 | 评论:0
2019-09-24 19:42:41
谷歌Chrome浏览器网页星号点号密码查看的方法
谷歌Chrome浏览器密码查看方法方法①：（小白推荐使用工具）下载chromepass查看（推荐）方法②：（小白推荐使用工具）在地址栏输入chrome://settings/passwords（或者谷歌浏览器右上角三横：☰——设置——显示高级设置——密码和表单——管理密码）——点击你想要看的网页密码——显示——输入你电脑登录密码即可显示方法③：（需要懂简单的IT前端技术）按F12（或Ctrl+Sh...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:杂七杂八的文章 | 浏览:12180 | 评论:0
2019-09-19 08:53:59
EPSON机器人固定下相机自动标定及下相机纠偏抓取程序
来自网友的一个分享。Function VisionCalib_FIXEDUP '固定下相机自动标定
Integer i
Double X_Distance, Y_Distance
X_Distance = 10 '9宫格X偏移量(设太大可能超出CCD视野)
Y_Distance = 10 '9宫格Y偏移量(设太大可能超出CCD视野)
String buf...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:4473 | 评论:0
2019-09-18 15:28:25
OPT相机每次PC断电重启时都无法连接上
OPT相机有专门的软件可以设置相机IP。现在勇哥发现一个问题是： 设置好IP后，断电重启电脑后，发现又连接不上了。重启把电脑换个IP，并且相机指定一个对应的IP后就可以了。但是断电后又不行了。后来发现，是因为IP冲突了的原因。因为修改了IP后，勾选“同时设置静态IP”选项后出错提示：“无法设置静态IP”。勇哥改成了下面这样的IP地址，然后断电重启，发现IP已经固定下来了，证明成功了！事后了解到，机...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:4609 | 评论:0
2019-09-12 22:01:25
win7访问win10家庭版的共享目录
勇哥公司配置的笔记本电脑安装的是win10 64位家庭版。使用win10访问一台win7系统的电脑中的共享目录，是没有问题的，但是反过来用win7的系统访问win10下的共享目录，报错，说没有权限之类的。在win10共享中添加everyone, Administrtors用户组，设置为可读可写，也无法访问。关闭win10的防火墙也是没有用的。于是想调用win10的组策略来设置一下安全选项，发现家庭...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业新闻与工作经验 | 浏览:5289 | 评论:1
2019-09-12 14:37:32
下相机拍照，机器人先取再拍照定位的原理解释
下图中分别为在转盘上的，模板放料位置。位于下相机拍照位置的模板拍照位置。（垂直90的吸嘴C下面就是CCD拍照的位置）下图中，我们计算模板放置位置A2到模板拍照位置A1的偏移。偏移X=A2.X-A1.X偏移Y=A2.Y-A1.Y偏移U=A2.U-A1.U然后旋转偏移U，旋转后的模板特征点B要记下来，后面会用到。当拍照位置吸嘴下面的电池是歪的，它与原来的拍照模板之间存在位置差别，我们的目的是样让它们位...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:8021 | 评论:0
2019-09-11 10:21:27
Epson机器人实现同时工作在PC和远程以太网模式
勇哥写的演示框架如下图所示。通过run main1, run main2 这样的指令可以启动不同的main程序。因此可以在触摸屏上可以用按钮启动不同的机器人程序。我们知道启动“远程以太网”模式后，在运行窗口中就不能再选择启动自定义的函数了。但是我们可以像main2函数中那样，启动一个线程，来监听#201端口，然后处理传入的字符串进行case分支处理。这种方式就实现了两种模式可以兼得。相当于plc...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:7003 | 评论:0
2019-09-10 17:18:05
一种利用旋转中心进行手眼标定的原理性介绍
首先，我们要了解一下常规的手眼标定流程是怎么样的。（一）如果吸嘴中心就是法兰盘的中心则是下面这样的：按九宫格走九个点，取得九组吸嘴的像素坐标与法兰盘的机械坐标 （图1）进行标定（二）如果吸嘴位置不在法兰盘中心则标定流程要复杂些：人工创建工具坐标Tool 1，把工具坐标中心创建到标定片的Mark点上去按九宫格走九个点，取得九组特征点的像素坐标与对应的机械坐标进行标...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:27410 | 评论:9
2019-09-10 11:49:40
34461A，IT8511，BT3562表快速测试是否通讯线接好的办法
下面是34461A表下面是IT8511表下面是BT3562表34461A，IT8511，BT3562这三种表是勇哥的一些项目中常用的表。34461A表通讯方式是网口，其它两种表IT8511，BT3562是串口通讯。这些表因为许多电工都不知道怎么接，我们软件这边要快速判断它们接好了没有，可以用下面的方式来测试：34461A表:IP：192.168.3.8 这个IP要设置为跟你交换机IP一致。...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:7890 | 评论:0
2019-09-03 21:33:49
[netMarketing类库] EntityHelper类和SQLServerClient类，Sql Server数据库表实体类操作的类
命名空间：netMarketing.database功能：EntityHelper类和SQLServerClient类，数据库表实体类操作的类版本要求：netMarketing1.3.1功能详细说明：这个类用于SQL Server数据表的操作。它通过表对应的实体类来操作表。勇哥谈谈实体类操作表的方式是怎么样的？有什么好处？下图中是数据库中的表。下图是实体类生成工具，生成的类“柔性撕膜机”，它是一个...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:netMarketing类库说明档 | 浏览:3568 | 评论:0
2019-09-03 15:40:47
Sql Server创建好表后，再修改表结构的属性报错的解决办法
比如，创建好表格后，我再修改主键和自动编号，则报下面的错误。这个问题请参考勇哥的另一篇文章：SQL Server 修改字段属性信息报错这个问题的实质是Sql Server的一种修改防呆报警，而不是致命错误。--------------------- 作者：hackpig来源：www.skcircle.com版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:数据库 | 浏览:3700 | 评论:0
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- 点太小了，我用笔画一个圆，然后视觉找圆中心，精度还可以
- 老哥, 优化一下界面排版吧, 图片挡住文字了
- 可以建工具坐标系，把旋转中心往C点接近这样距离是不是就变小了呢？这样是否可行呢？
- 勇哥 ，可以找你买 netMarketing高版本 使用 halcon19.11或者可以用halcon23.11的源码吗。
- Qxup=Xm1-Xbase-Qxc1-MxQyup=Ym1-Ybase-Qyc1-My勇哥，上诉公式的应该是分别加上Qxc1和Qyc1才对吧，Xm1-Xbase计算的是拍照偏差，如果再减去Qxc1和Qyc1贴合坐标是不是不合理呢？
- 勇哥能分享这个例子的源码吗
- 按这种方式封装确实可以，灵活
- 你好，勇哥，这个版本能提供试用吗？谢谢
- 感谢指正！
- 博主的内容有错误，希望一些朋友看到该评论能注意一下，重新去寻找相关内容，或者跳转到原文评论区查看错误之处。
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