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2020-04-28 20:47:10

勇哥的视觉实验：halcon的单相机标定

单相机标定的目的是完成像素坐标到世界坐标之间在的转换。使用halcon标定助手完成的即是单相机标定。程序运行后，载入10张标定板文件，最后用calibrate_cameras算子执行标定。这一步相当于标定向导中载入十标定板图片，最后点击标定按钮。有关halcon标定向导的标定说明见勇哥的另一篇贴子《勇哥的视觉实验：halcon的标定助手》。标定完成后，接下来进行测量。先测量标定版外框之间的宽度，你...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:8340 | 评论:0

2020-04-28 20:17:49

勇哥的实验：halcon眼在手上的九点标定（eye in hand）

这种是eye in hand，即眼在手上。我们需要确定的是相机坐标系和机器人工具坐标系之间的关系。(图1)halcon手眼标定，是相机绑定在机器手的工具坐标系末端，同时对于机械手来说标定物是静态的。这个时候要求两个位置的姿态：一个是CalObjInBasePose， 一个是ToolInCamPoseCalObjInBasePose是在机械基础坐标系下的标定物坐标系下的姿态ToolInCamPose...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:13433 | 评论:2

2020-04-28 08:31:35

UR机械臂运动学正逆解方法

最近几个月因为工作接触到了机械臂的项目，突然对机械臂运动方法产生了兴趣，也就是如何控制机械臂的位置和姿态。借用一张网上的图片，应该是ur5的尺寸。我用到的是ur3机械臂，除了尺寸不一样，各关节结构和初始位置和ur5是一样的。ur机械臂是六自由度机械臂，由D-H参数法确定它的运动学模型，连杆坐标系的建立如上图所示。我当时在这个地方的理解上走了不少弯路，后来找个一个视频，我觉得讲解地比较容易理解，可以...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:9890 | 评论:0
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