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2020-05-22 13:47:48
四自由度仿手臂机器人报告（论文）
摘要 本文分析了人手臂关节的运动特点，据此确定了仿臂机器人自由度的分配。在分析和总结前人关于机器人运动学分析的基础上，详细地阐述了机器人建模、欧拉角选择以及运动学正反解的各种方法及其进展情况。比较了现有的计算方法的优缺点，并从中选出了一种适合本题目的一种运动学分析方法，为接下来的机器人分析计算打下基础。 关键词：四自由度 仿臂机器人 欧拉角 运动学正反解 目 录 摘要 III 目 录...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:6640 | 评论:0
2020-05-21 08:39:55
维视MV-EM E系列工业相机的IO口接线方法
1.1.1 I/O 接口 I/O 接口主要提供相机供电（默认连接 DC12V 电源）、外部触发信号输入（默认空载）、 频闪灯控制输出（默认空载）功能，MV-EM 系列采用6芯航空插头，MV-E 系列采用12芯航空 插头，具体接线请参照以下定义。 1.1.1.1 接口定义1.1.2 RJ45接口 RJ45接口主要用于输出图像采集数据以及控制信号输入，千兆以太网接口，推荐使用超五 类以上网线。 1....
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:11464 | 评论:0
2020-05-20 22:00:41
雷塞DMC2210的通用输入输出IO接线方法
通用数字输入信号INPUT 用户可以使用通用数字输入信号用于开关信号、传感器信号或其它信号的输入口，如：利用 通用 INPUT 信号定义为伺服电机驱动器的 RDY（准备好）信号。 通用数字输入信号、引脚号和轴号对照如表 5-9 所示：通用数字输入信号输入原理图如图 5-11 所示：通用数字输出信号OUT 用户可以使用通用数字输出信号用于控制继电器、电磁阀或其它设备的输出口。OUT1-OUT12...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:5335 | 评论:0
2020-05-20 19:56:25
基恩士资料之相机选择篇
这篇基恩士的官方文档介绍了怎么挑选相机，还是有一定参考价值。视觉系统所使用的相机种类大致可分为以下几种。根据用途，从中选择可获取最佳图像的相机。视觉系统所使用的 CCD 拍摄元件是以格子状排列的较小像素的集合体。在作为标准型经常使用的 31 万像素 CCD 中，存在称为高像素型的 200 至 2100 万像素 CCD。但是，如何区分使用该像素数的差异呢？一般从 “视野尺寸” 和 “像素分辨率” 两...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业相机镜头选型 | 浏览:9574 | 评论:0
2020-05-20 10:04:18
三种主流深度相机介绍
随着机器视觉，自动驾驶等颠覆性的技术逐步发展，采用 3D 相机进行物体识别，行为识别，场景 建模的相关应用越来越多，可以说深度相机就是终端和机器人的眼睛，那么什么是深度相机呢，跟之前的普通相机（2D）想比较，又有哪些差别？ 深度相机又称之为3D相机，顾名思义，就是通过该相机能检测出拍摄空间的景深距离，这也是与普通摄像头最大的区别。普通的彩色相机拍摄到的图片能看到相机视角内的所有物体并记录下来，但是...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:8769 | 评论:0
2020-05-20 09:23:29
深度/RGBD相机简介
RGBD深度相机是近几年兴起的新技术，从功能上来讲，就是在RGB普通摄像头的功能上添加了一个深度测量，从实现这个功能的技术层面去分析，那么有以下几种主流方案：双目，结构光，TOF三种主要技术。RGB双目的测距方式是被动式测距，其工双目匹配，三角测量，RGB双目受基线限制，中距；
其分辨率中高，精度：双目是0.01mm--1mm；显示的画面帧率较低，约在几十HZ；
抗光照强，功耗方面还是相对比较...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:45824 | 评论:1
2020-05-20 09:10:16
关于OpenNI2和OpenCV2的那些事——获取三维点云数据并用OpenGL表示
上一节呢，我们利用openni2获得了彩色图像和深度图像，这一节我们用openni2的转换函数将深度数据转换为三维点云，然后用彩色数据作为纹理将点云用opengl画出来。首先介绍CoordinateConverter::convertDepthToWorld(const VideoStream& depthStream, int depthX, int depthY, DepthPixel...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:OpenCV | 浏览:6252 | 评论:0
2020-05-19 17:36:25
相机标定原理学习
一.总体原理：摄像机标定(Camera calibration)简单来说是从世界坐标系换到图像坐标系的过程，也就是求最终的投影矩阵的过程。[1]基本的坐标系：世界坐标系；相机坐标系；成像平面坐标系；像素坐标系[2]一般来说，标定的过程分为两个部分：第一步是从世界坐标系转换为相机坐标系，这一步是三维点到三维点的转换，包括R，t（相机外参）等参数；第二部是从相机坐标系转为成像平面坐标系（像素坐标系），...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4755 | 评论:0
2020-05-19 16:47:17
关于PCL的那些事——环境搭配(PCL1.8 64bitWIN8.1 VS2013)
新项目是3D重建，最近都在查资料看论文，关于生成3D点云，特征检测，点云匹配，曲面重建等等。有篇知乎写得不错，讲了实现3D重建的相关体系和方法。不过我也是从那里面得到了启发，方法和里面也不太相同，因为里面主要是多幅2D图像三维重建和单目三维重建，他们都没有深度信息而是通过SFM等一些算法计算出景深。而我使用的是RGBD传感器如kinect，xtion。所以我关注与3D特征检测匹配等。大家可以看看微...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:OpenCV | 浏览:4522 | 评论:0
2020-05-19 16:45:22
计算机视觉、机器学习相关领域论文和源代码大集合
一、特征提取Feature Extraction：· SIFT [1] [Demo program][SIFT Library] [VLFeat]· PCA-SIFT [2] [Project]· Affine-SIFT [3] [Project]· SURF [4] [OpenSURF] [Matlab Wrapper]·...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:2872 | 评论:0
2020-05-19 10:58:21
相机姿态轨迹最小二乘多项式平滑优化（防抖动）
上一篇讲了利用随即一致性来减少错误匹配的情况，这一篇讲一下使用最小二乘多项式平滑方法来减少姿态的抖动问题。因为我们的设备是手持单目，相机在移动的过程中，会产生细微的抖动。虽然EKF或者G2O(通用图优化)会帮我们最小化错误，但是当我们得到正确的最接近真实的姿态后，我们会发现这些姿态是存在细微抖动的。下图为未平滑的相机姿态（Matlab）：我们看到有大量的抖动在里面。体现在图像上则是AR物体会有小幅...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:OpenCV | 浏览:5262 | 评论:0
2020-05-19 10:47:38
关于OpenCV的那些事——跟踪点选取方式和特征点跟踪恢复
这一节应该是本项目（Feature Tracking and Synchronous Scene Generation with a Single Camera）的最后一节了，实现了两种选取跟踪点和恢复跟踪的方法，顺便把AR物体换成了AR小游戏。首先讲讲跟踪点的选取。之前的文章中我们选取ORB作为特征点检测的办法，然后手动选取N个ORB角点去利用LK光流法跟踪。这样的方法是事先定义好3D点的位置，...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:OpenCV | 浏览:4079 | 评论:0
2020-05-19 10:42:03
关于OpenCV的那些事——画AR物体（单目控制）
这段时间把项目的剩余部分全部完成了，包括角点检测改进和恢复追踪。这一节先继续讲利用OpenGL画AR物体。上一节中我们利用SolvePnP得到了相机的姿态（rotation和translation），利用姿态信息我们可以通过加载model_view_matrix来控制opengl里的相机。首先我试了用cmake重新编译with_opengl版的opencv，但是失败了（后来有了成功编译with_o...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:OpenCV | 浏览:3832 | 评论:0
2020-05-19 10:38:40
关于OpenCV的那些事——ORB的brief描述子（256bit）的match心得
用了ORB那么久，今天第一次将256bit的描述子打印出来，直观看到了match的汉明距离。上代码：#include <iostream>
#include <bitset>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:OpenCV | 浏览:5565 | 评论:0
2020-05-19 08:56:16
关于OpenCV的那些事——相机姿态更新
上一节我们使用张正友相机标定法获得了相机内参，这一节我们使用 PnP (Perspective-n-Point)算法估计相机初始姿态并更新之。推荐3篇我学习的博客：【姿态估计】Pose estimation algorithm 之 Robust Planar Pose (RPP)algorithm，POSIT算法的原理--opencv 3D姿态估计，三维姿态：关于solvePnP与cvPOSIT。...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:OpenCV | 浏览:6561 | 评论:0
2020-05-19 08:53:02
关于OpenCV的那些事——利用RANSAC消除错误姿态
上一节《关于OpenCV的那些事——跟踪点选取方式和特征点跟踪恢复》讲了两种跟踪和恢复的方法，这一篇主要讲第一个优化，使用random sample consensus收敛相机姿态。下一篇讲使用最小二乘多项式平滑消除姿态抖动。我们知道在计算相机姿态的时候，opencv中提供了两种函数：solvePnP, solvePnPRansac。 第二个函数即是利用ransac的思想计算更加精确的姿态。 鉴于...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:OpenCV | 浏览:5573 | 评论:0
2020-05-19 08:44:13
关于OpenCV的那些事——张正友相机标定法
这一节我们首先介绍下计算机视觉领域中常见的三个坐标系：图像坐标系，相机坐标系，世界坐标系。以及他们之间的关系。然后介绍如何使用张正友相机标定法标定相机。图像坐标系：理想的图像坐标系原点O1和真实的O0有一定的偏差，由此我们建立了等式（1）和（2），可以用矩阵形式（3）表示。相机坐标系（C）和世界坐标系（W）：通过相机与图像的投影关系，我们得到了等式（4）和等式（5），可以用矩阵形式（6）表示。我们...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:OpenCV | 浏览:8155 | 评论:0
2020-05-18 21:48:26
工业相机镜头偏振镜片的主要类型及光学参数术语
偏振镜作用机器视觉中使用偏振镜可以有效降低成像时产生的眩光或热点，加强对比度。它只允许振动方向平行于其允许方向的光能通过，垂直分量被截止。偏光镜可用于测量磁场、温度、分子结构、化学相互作用或声波振动的变化。 当光线通过偏光镜时，光线的偏振态，或其电场的X和Y元件的振幅将会出现变化。 偏振光可以是线偏振、面偏振、圆偏振或椭圆偏振光。下图中，上面一行为原图，下面一行为加了偏振镜的图像。偏振镜片分类在光...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:10764 | 评论:0
2020-05-18 21:31:24
频闪控制器+光源的应用说明，以及飞拍相机选型要注意的地方
频闪光源控制器常用到飞拍要求的视觉应用中。下面是一些经验说明。1、光源是一样的，但是光源控制器分普通控制器和频闪控制器。2、频闪控制器点亮光源的时间是很短的，一般小于1ms。亮度是普通控制器的2-3倍，一般是2.5倍左右。如下图：从外观上来看，频闪控制器跟一般控制器没什么不同。区别是瞬间大电流高亮度点亮光源。它不能常亮，这样光源寿命会大降。3、光源点亮一般需要20us才能达到稳定亮度，所以相机在光...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:18303 | 评论:4
2020-05-18 21:01:40
维视相机SDK例程：图像采集、保存、缩放、翻转、旋转
这个例子中，勇哥使用的相机型号为：型号：MV-EM500M，使用的GigE接口。这个例程演示了利用相机的SDK进行图像采集、保存、缩放、翻转、旋转。采集的图像（实时的）是直接写到了form窗口上，利用了窗体的Paint事件。代码：using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:5163 | 评论:0
2020-05-06 15:56:09
海康相机官网硬触发设置
官网连接https://www.hikvision.com/cn/prlb_268.html触发代码参考1（没有实际检测过） https://blog.csdn.net/konglingshneg/article/details/89084543 产品https://www.hikrobotics.com/vision/visionlist.htm?type=43https://www.hikr...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:16467 | 评论:0
2020-05-06 15:50:34
海康相机连续不断硬触发拍照代码
整了两天终于搞定了，还未优化，投影仪500帧/s投编码图案，触发相机拍照，连续不断拍，实现动态三维重建。代码还未整理，先记录一下 #include <stdio.h>#include <Windows.h>#include <conio.h>#include "MvCameraControl.h"#include <string>...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:8916 | 评论:0
2020-05-05 22:52:29
SCARA机器人手眼标定之目标抓取
SCARA机器人手眼标定之目标抓取的例子：显示如何基于由SCARA手眼校准确定的校准信息，使用SCARA机器人执行拾取和放置应用程序。 在第一步骤中，根据模型图像定义形状模型。 然后，基于该形状模型，在每个图像中搜索对象。 对于一个选定的对象，计算可用于掌握该对象的机器人坐标。 为了使该示例适用于实际应用，必须从相机获取图像（而不是从文件读取），并且必须实施机器人的控制（而不是在本示例中被注释掉的...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:6242 | 评论:0
2020-05-05 20:54:40
SCARA机器人手眼标定
一. SCARA机械手介绍 Scara机械手包括3个平移+1个旋转，共计4个自由维度，动作会受到限制，它不能倾斜，但它能提供更快，更精确的性能。 二.SCARA手眼标定注意事项1.SCARA机器人必须提前对摄像机进行校准,然后再对手眼系统进行校正,对于6轴关节机器人，手眼标定前的摄像机标定是可选择的，在后面可以直接通过手眼标定来校准摄像机。2.为SCARA...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:7709 | 评论:4
2020-05-05 20:31:03
手眼标定之机器人位姿设置
1. 机器人位姿定义: 1.1 如果机器人是abg位姿类型, 通过create_pose算子将数据转换为位姿，旋转矩阵链如下:[x,y,z,RX,RY,RZ]1.2 如果机器人是gba位姿类型, 通过create_pose算子将数据转换为位姿，旋转矩阵链如下: 1.3 如果机器人是zyz位姿类型，则不能使用create_pose，必须创建相应的齐次变换矩阵，并使用hom_mat3d_to_pose...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:7936 | 评论:0
2020-05-01 16:42:28
手眼标定之摄像机内参和外参
1.图像坐标系,摄像机坐标系，世界坐标系勇哥说明一下：图像坐标系就是相机感觉芯片上的坐标系。摄像机坐标系就是镜头表面上的坐标系。世界坐标系就是摄像机看到内容的坐标系。2. 摄像机内部参数:[Focus,Kappa,Sx，Sy,Cx，Cy,Whith，Height]面阵相机（division模式）：Focus（焦距）:远焦镜头镜头焦距的长度Kappa:扭曲系数（畸变）Sx，Sy：像素大小Cx，Cy：...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:6267 | 评论:0
2020-05-01 15:46:29
手眼标定之介绍
手眼标定之介绍一.机械手类型关节机器人:3个关节，6个自由度，即3个旋转3个平移；SCARA机器人:包括沿X,Y,Z方向的平移和绕U轴旋转的4个自由度,它有3个旋转关节，最适用于平面定位;二．手眼标定方式1.固定相机拍照手眼标定做什么：1.1【已知条件】摄像机坐标系下校正对象的位姿;可以通过校正图像获取；1.2【已知条件】机器人坐标系下机器人工具的位姿; 1.3【未知条件】获取工业摄像机坐标系下为...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:7226 | 评论:0
2020-05-01 14:36:07
手眼标定之3D位姿
一.3D位姿1.为什么用3D位姿齐次变换矩阵内容即矩阵的元素通常难以阅读，特别是旋转部分。将它转换位3D姿势后，便于阅读；【齐次变换矩阵】 【位姿】2. 3D位姿定义3D位姿用3个平移参数,3个旋转参数来表示； 3.位姿类型位姿为”gba类型”:(TransX = xt; TransY = yt; TransZ = zt; RotX = 0; RotY = 90; RotZ = -90) 位姿为”...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:11133 | 评论:0
2020-05-01 14:23:37
手眼标定之3D知识
一.3D坐标摄像机坐标系中的点P的坐标（由字母c表示）世界坐标系（用字母w表示）将写成：二.平移（1）3D坐标点的平移（2）3D坐标系的平移三.旋转（1）3D坐标点的旋转第一次旋转:第二次旋转:（2）3D坐标系的旋转与点相比，坐标系相对于其他坐标系具有方位。 坐标系旋转时，此方向会改变；坐标系的位置可以直接用平移矢量表示，方向包含在旋转矩阵中；--------------------- 作者：ha...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:4022 | 评论:0
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