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2020-11-28 15:41:44

常见的hlacon标定流程及其相关算子的解释

（一）halcon标定步骤1、创建标定数据模型使用算子 create_calib_data( : : CalibSetup, NumCameras, NumCalibObjects : CalibDataID)CalibSetup：创建的内容NumCameras：相机个数NumCalibObjects ：标定项目数CalibDataID：标定句柄例如：create_calib_data (‘cal...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:7106 | 评论:4

2020-11-28 14:13:42

面扫描（除法），多扫描（多项式）

halcon标定助手里选择摄像机模型时，要你选择面阵相机的类型，有：面扫描（除法）、面扫描（多项式）由于翻译的问题，这两种类型有时也称为：division(分工)模型和polynomial(多项式)模型下面是两者的区别：3D相机模型面扫描针孔相机：面扫描相机使用一个镜头来进行中心投影，图像可能会出现径向和切向畸变。面扫描远心相机：面扫描相机使用一个远心镜头来进行平行投影，图像可能会出现径向和切向畸...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:6616 | 评论:0

2020-11-27 08:18:12

Halcon 增强图像对比度的方法总结

Halcon中增强图像的对比度也是预处理中的一环，主要有如下方式：1. 灰度变换a. scale_image 原理：可以理解为用一个模板扫描图像中的每一个像素，模板中像素最大值和最小值的差作为模板中心像素点的值。 作用：拉开图像的对比度，让图像中黑的地方更黑，亮的地方更亮。b. scale_image_max:将灰度值拉伸到0-2552. 增强图像对比度a. emphasize...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:19035 | 评论:0

2020-11-26 23:23:41

halcon算子 calibrate_hand_eye

名称calibrate_hand_eye —执行手眼校准。原型calibrate_hand_eye( : : CalibDataID : Errors)描述操作员根据校准数据模型确定机器人（“手”）相对于相机或3D传感器（“眼睛”）的3D姿势。借助确定的3D姿态，可以将摄像机坐标系中的校准对象的姿态转换为机器人的坐标系，然后可以例如抓取被检零件。机器人摄像机（手眼）系统有两种可能的配置：摄像机可以...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:4686 | 评论:0

2020-11-25 19:50:25

怎么解释机器人奇点造成的结果？

机器人奇点是个让生产商和用户都很头痛的问题，碰上了，严重点可能造成“机毁人亡”。那到底什么是机器人奇点，它是怎么形成的，怎么样才能避免机器人奇点？下面这篇文章由Robotiq公司的Alex Owen-Hill撰写，它能让你全面了解这些烦人的问题。如果你对科学感兴趣，“奇点”很可能会让你想起黑洞。自从美国LIGO实验室证明了引力波的存在之后，黑洞就被媒体广泛报道，为大众所熟知。根据物理学家推论，在黑...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:3190 | 评论:0

2020-11-25 15:57:22

halcon region的行程编码、行程相关功能

这个功能是region里面的一个偏门的功能。纯了解一下，暂时不知道能有啥子用途。行程编码（Run-Length Encoding） 仅存储一个像素值以及具有相同颜色的像素数目的图象数据编码方式称为行程编码，或称游程编码，常用RLE（Run-Length Encoding）表示。 该压缩编码技术相当直观和经济，运算也相当简单，因此解压缩速度很快。 RLE压缩编码尤其适用于计算机生成的图形图像，...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5619 | 评论:0

2020-11-25 09:09:13

坐标轴的旋转及绕某一点旋转后坐标值求解

不改变坐标原点的位置和单位长度，只改变坐标轴方向的坐标系的变换，叫做坐标轴的旋转． 设点M在原坐标系中的坐标为(x,y)，对应向量的模为r，幅角为．将坐标轴绕坐标原点，按照逆时针方向旋转角形成新坐标系，点M在新坐标系中的坐标为（如图2-4），则 由此得到坐标轴的旋转的坐标变换公式 平面上一点x1,y1,绕平面上另一点x2,y2顺时针旋转θ角度 ，怎么求旋转后的x1,y1对应的坐标x，yx=(x...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:6322 | 评论:0

2020-11-25 08:35:55

勇哥的实验：halcon阈值分割算子细谈（五）var_threshold

阈值分割引言C#阈值分割有非常多的算法，大体上分为全局和局部算法。 全局算法包括全局固定阈值和基于图像直方图的阈值，局部算法包括局部动态阈值分割。 基于图像直方图阈值分割的方法也有很多，比如常规的高斯滤波双峰法，OTSU大津法。 但是这类所有的法都基于一个假设：图像是有前景和背景的，待分割目标处于背景中，即图像直方图是双峰的。 如果因为非均匀光照导致待分割目标不处于背景或前景中，即图像直方...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:9470 | 评论:0

2020-11-24 16:24:33

勇哥的实验：halcon阈值分割算子细谈（四）hysteresis_threshold

阈值分割引言C#阈值分割有非常多的算法，大体上分为全局和局部算法。 全局算法包括全局固定阈值和基于图像直方图的阈值，局部算法包括局部动态阈值分割。 基于图像直方图阈值分割的方法也有很多，比如常规的高斯滤波双峰法，OTSU大津法。 但是这类所有的法都基于一个假设：图像是有前景和背景的，待分割目标处于背景中，即图像直方图是双峰的。 如果因为非均匀光照导致待分割目标不处于背景或前景中，即图像直方...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:7388 | 评论:0

2020-11-24 13:39:53

聊聊康耐视的相机的编号的意义，例如cam-cic-5000r-14-g

康耐视（Cognex®）品牌的工业相机是和visionPro一起卖的。你并不能只买康耐视相机。而且即使你有康耐视（Cognex®）品牌相机，也不能直接用在halcon上面，必须配合使用visionPro。捆绑销售这一点我们中国人太熟悉了，例如跟中国电信办宽带必须买他的手机一样，迟早会扫进历史的垃圾桶。不得不说康耐视倚仗是苹果供应链表现就是牛啊。最近搞到一个二手康耐视相机，型号是cam-cic-50...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业相机镜头选型 | 浏览:15198 | 评论:0

2020-11-24 10:56:30

勇哥的实验：halcon阈值分割算子细谈（三）binary threshold，bin_threshold

阈值分割引言C#阈值分割有非常多的算法，大体上分为全局和局部算法。 全局算法包括全局固定阈值和基于图像直方图的阈值，局部算法包括局部动态阈值分割。 基于图像直方图阈值分割的方法也有很多，比如常规的高斯滤波双峰法，OTSU大津法。 但是这类所有的法都基于一个假设：图像是有前景和背景的，待分割目标处于背景中，即图像直方图是双峰的。 如果因为非均匀光照导致待分割目标不处于背景或前景中，即图像直方...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:12892 | 评论:0

2020-11-24 09:21:31

勇哥的实验：halcon阈值分割算子细谈（二）histo_to_thresh，auto_threshold

阈值分割引言阈值分割有非常多的算法，大体上分为全局和局部算法。 全局算法包括全局固定阈值和基于图像直方图的阈值，局部算法包括局部动态阈值分割。 基于图像直方图阈值分割的方法也有很多，比如常规的高斯滤波双峰法，OTSU大津法。 但是这类所有的法都基于一个假设：图像是有前景和背景的，待分割目标处于背景中，即图像直方图是双峰的。 如果因为非均匀光照导致待分割目标不处于背景或前景中，即图像直方图无...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:9344 | 评论:0

2020-11-23 16:49:23

工业相机关于相机和频闪光源的同步问题

今天调机，有台机器有个工位是飞拍。用的频闪控制器，线的接法是plc用io触发控制器光源，然后控制器会同步触发相机拍照。结果会看到连续触发时，有时候能拍到几张物料，亮度还有变化，有时候拍出来一片黑。这个就是典型的闪光灯与相机拍照不同步的问题了。这个问题的解决方法如下：首先我们把相机曝光确定下来，因为是飞拍，根据机械确定的最大速度以确定相机的最小曝光时间。勇哥这里设置了６０us。然后就是尝试调整光源延...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:10879 | 评论:0

2020-11-22 20:54:36

勇哥的实验，常见halcon图像过滤器的测试（二）：bilateral_filter 双边滤波器

勇哥注：图片过滤器是一切缺陷检测、边缘提取、图片分割前处理、分类器应用等等的基础。有很重要的研究意义。因此勇哥会写成一个系列贴子以和大家一起分享。-正文---------------------------------------------------------------------双边滤波（Bilateral filter）是一种可以保边去噪的滤波器。其输出像素的值依赖于邻域像素的值的加权...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:7689 | 评论:0

2020-11-22 09:41:39

机器视觉中的光源选型及打光方案分析

2.2.1 光源选择标准光源的选择标准如下：（1）光源均匀性要好，在有效的照射范围内，灰度值标准差要小；（2）具有较宽的光谱范围，可以对不同材料的物体进行检测；（3）光照强度要足够，提高信噪比，利于图像处理；（4）具有较长的使用寿命及较高的稳定性，要保障光源在长时间运行状态下能够持续稳定的提供照明环境；（5）成本低，易根据现场情况定制特殊形状光源。2.2.2 光源的分类光源从大类上可分为普通自然光...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:8943 | 评论:0

2020-11-22 09:37:32

Basler相机外部触发设置

一、相机硬件接线图2号引脚接传感器的触发信号引脚，5号与传感器共地连接。 二、pylon软件设置三、halcon软触发相机拍照Halcon采集助手设置软触发：1.set_framegrabber_param (AcqHandle, 'TriggerMode', 'On')2.set_framegrabber_param (AcqHandle, 'Trigge...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:9831 | 评论:0

2020-11-22 09:33:58

Halcon 中实现 Otsu 算法

Halcon 中的全局阈值分割算子 binary_threshold 中，Method = 'max_separability' 指的就是Otsu法（最大类间方差法，有时也称之为大津算法）。Otsu 算法也叫全局最优阈值处理，使用聚类思想，把图像的灰度数按灰度级分成2个部分，使得两个部分之间的灰度值差异最大，每个部分之间的灰度差异最小，通过方差的计算来寻找一个合适的灰度级别来划分...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:4897 | 评论:0

2020-11-22 00:05:07

勇哥的实验，常见halcon图像过滤器的测试（一）：wiener_filter 维纳滤波器

勇哥注：图片过滤器是一切缺陷检测、边缘提取、图片分割前处理、分类器应用等等的基础。有很重要的研究意义。因此勇哥会写成一个系列贴子以和大家一起分享。-正文---------------------------------------------------------------------维纳滤波器（Wiener filter）是由数学家维纳（Norbert Wiener） 提出的一种以最小平方...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:8026 | 评论:0

2020-11-21 09:44:14

halcon的gray_range_rect算子

先来看年过个算子的原型：gray_range_rect( Image : ImageResult : MaskHeight, MaskWidth: ) 函数作用：决定某个方形区域内的灰度值，计算方形区域内的最大最小灰度的差（最大-最小），并体现到每个图像点上。如果MaskHeight和MaskWidth是偶数，它们被变为靠近的小的奇数值，图像边缘的灰度值是呈镜像出现的。 参数列表：Image（in...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:11675 | 评论:1

2020-11-21 09:26:17

勇哥关于FFT频域的研究实验记录（二）

http://47.98.154.65/?id=1544 接上篇。本篇开头我们再强调一下频域空间的各种过滤器就是对图片中的低频与高频成份进行过滤，保留我们想要的缺陷部分的成分。对图像而言：低频分量(低频信号)：代表着图像中亮度或者灰度值变化缓慢的区域，也就是图像中大片平坦的区域，描述了图像的主要部分，是对整幅图像强度的综合度量。高频分量(高频信号)：对应着图像变化剧烈的部分，也就是图像的边缘（轮...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:6479 | 评论:0

2020-11-20 22:19:01

halcon的图像间的叠加算法（一）图像加法

在photoshop中，两个图层间可以有许多叠加算法。如下图所示：变暗正片叠底颜色减淡叠加有兴趣的朋友可以逐一试一试。这个系列的贴子勇哥就想着模拟实现photoshop的这些算法。第一篇是图像的加法。＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝read_image (cat, ‘C:/Users/PC01/Desktop/timg (1)_副本.jpg’)rgb1_to_gray...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:12261 | 评论:0

2020-11-20 21:30:53

Halcon之 Variation Model（变形匹配）

Variation Model的主要原理是将待检测的图像与一张标准图像作比较，找出待检测图像与标准图像（ideal image）的明显差异（也就是不良）。标准图像可以采用几张OK品的图像训练（training）得到，也可以通过对一张OK品图像进行处理得到。训练后得到标准图像和一张variation图像（variation image），variation图像中包含了图像中每个像素点灰度值允许变化的...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:7542 | 评论:0

2020-11-20 21:08:13

halcon的数据类型

勇哥发现频域用高斯模糊滤波后再转时域后的图片，居然阈值取的负数范围。 这才意识到一个知识的盲点。 这个盲点就是halcon的数据类型，紧急在这里补上一课：两大类：1、图形参数（之前勇哥称为图标变量）Iconic (image, region, XLD)2、与控制参数Control (string, integer, real, handle)，在Halcon算子的参数中，依次为：输入图形参数、...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5927 | 评论:0

2020-11-20 19:59:13

奥比中光astra深度相机新手入门操作（ windows 和 VS 平台下）

主要讲解Astra pro的深度相机在Windows下和VS下的测试步骤。一，Astra pro深度相机Astra pro深度相机是乐视与奥比中光合作的体感相机，对标微软Kinect,可用于三维重建，SLAM学习，也可以作为免驱UVC摄像头体感摄像头使用。相机参数二，Windows下直接使用OBNiViewer.exe这个exe来实现可视化首先在官网下载你这个摄像头的驱动并安装：下载地址：http...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:10975 | 评论:0

2020-11-20 17:21:30

来自欧洲的一款视觉处理平台软件Adaptive Vision Studio介绍

群里有人谈到Adaptive Vision Studio。网上搜索到一点介绍，发在这里供大家参考一下。这个是号称是来自欧洲的视觉技术，其实是小国波兰的产品。Adaptive Vision Studio 4.12是为机器视觉工程师设计的基于数据流的软件。使用它不需要编程技能，但它仍然非常强大，即使使用基于低级编程库的解决方案也可以略胜一筹。世界上一些最有趣的视觉系统已经证明了这一点。更重要的是，其架...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:9033 | 评论:0

2020-11-20 13:31:29

勇哥关于FFT频域的研究实验记录（一）

在缺陷检测时，频域（FFT）和空间域经常转换，以利用两者的特点。例如下面的代码，就是先把空间域转频域，做完频域空间的算法后（convol_fft 卷积计算），再把频域转回空间域。rft_generic (img, ImageFFT, 'to_freq', 'none', 'complex', Width) convol_fft(ImageFFT,...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:11070 | 评论:0

2020-11-20 10:55:47

时域、频域、空间域

下面这几个概念比较模糊，摘抄一份增强一下理解：一、什么是时域 时域是描述数学函数或物理信号对时间的关系。例如一个信号的时域波形可以表达信号随着时间的变化。二、什么是频域 频域（频率域）——自变量是频率,即横轴是频率,纵轴是该频率信号的幅度,也就是通常说的频谱图。频谱图描述了信号的频率结构及频率与该频率信号幅度的关系。三、什么是空间域 空间域又称图像空间(image space)。由...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:8168 | 评论:0

2020-11-19 16:28:17

常用的工业相机镜头接口

工业相机镜头接口常用的有C接口、CS接口、F接口、M42接口、M72接口等。接口类型的不同和工业镜头性能及质量并无直接关系。C接口和CS接口是工业相机与镜头联接最常见的国际标准接口，为1英寸－32UN英制螺纹连接口，C型接口和CS型接口的螺纹连接是一样的，区别在于C型接口的后截距为17.5mm，CS型接口的后截距为12.5mm。所以CS型接口的工业相机可以和C口及CS口的镜头连接使用，只是使用C口...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:7006 | 评论:0

2020-11-18 21:44:06

交流群里的问题（3）粘连形状的分割问题

如下图，要选择中图中的白色线。因为粘连的原因，第二根线用阈值不好搞 。勇哥花点工夫研究了一下。直觉告诉我应该是有办法的，结果整了四十分钟。结果如下：read_image (Qq20201118202348, 'C:/Users/Administrator/Desktop/QQ图片20201118202348.png') var_threshold(Qq202011182023...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4862 | 评论:2

2020-11-16 20:10:33

卡通车图片有马赛克，用ps把它变清楚

这个是在快手上看到的一个视频。原图是马赛克的。然后图片放大十倍，勇哥当时想一定是勾选了“两次立方”进行了插补所以线条好了没有了马赛克。然后解说是，由边缘线条感觉太差，进行“高斯模糊”到边缘顺畅为止然后就是曲线，效果出来了。确实很神奇。对于勇哥搞机器视觉找产品的边缘有一定启发。但是，勇哥实际一试，完全不是那么回事。我从上面的原图（其实是视频屏幕截图）做起，依次效果是这样的：这是放大十倍，勾选了“两次...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业新闻与工作经验 | 浏览:5192 | 评论:0
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